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设计研究 汽车动力学控制系统 ( ) 吴正明　 上海通用东岳动力总成有限公司 汽车动力学控制系统是一种新型的主动安全控制系统 ,它是继防抱死系统和防滑控制系统发展 【摘要】　 起来的。文章详细介绍了它的原理 ,并通过仿真计算阐述它在汽车中的作用及发展状况和前景 。 【主题词】　控制系统 　动力学 　汽车 　　车辆动态稳定性主要是指车辆行驶的方向稳 定性和抵抗外界侧向力的能力 ,它主要包括两个 方面 :操纵稳定性能和方向稳定性能 。车辆动力 ( ) 学控制 VDC 是利用车辆动力学状态变量反馈来 调节车轮纵向力大小及匹配 ,使车辆在各种路面 和各种工况下都获得良好的操纵稳定性和方向性 的一种新型主动安全控制技术 。 1 　车辆动力学控制原理 图 1 　轮胎侧向力与侧偏角的关系 汽车在路面上行驶 ,其附着力要受路面条件 行驶 ,时常要作 曲线运动 , 当侧 向加速度 比较小 的影响 ,当附着力达到附着极限时 ,车辆的动力学 时 ,侧偏角也比较小 , 与侧偏力基本上成线性关 性能将发生改变 。附着力包括纵向力和侧 向力 , 系 ,当进行高速转弯或在滑路上转弯时 ,侧向力接 当纵向力达到附着极限时 ,将影响车辆的驱动性 近附着极限或达到饱和状态 ,车辆的转向特性将 能或制动性能 , 同理 ,当侧向力达到附着极限时就 发生改变 ,一方面汽车处于失控状态 , 出现转向半 将影响车辆的侧向性能 ,也就会影响车辆的动力 径迅速减小或迅速增大的过多转向或不足转向过 学稳定性能 。侧偏力是由于路面的侧 向倾斜 、侧 量的危险局面 ,从而导致侧滑 、激转 、侧翻或转向 向风或曲线行驶时的离心力等的作用引起的 , 随 反应迟钝等丧失稳定性或方向性的危险局面 ; 另 之也产生侧偏角 。从轮胎特性方面来说 , 随着侧 一方面使驾驶员不能准确操纵而引起事故 ,一般 偏角的增大 ,它与侧向力的关系也将发生变化 , 图 来说 ,只有当汽车的响应如横摆角速度等与方向 1 为某车辆侧向力与侧偏角在不同附着路面上的 盘转角满足一种线性关系时 ,驾驶员才能正确地 关系 ,其中轮胎垂直载荷和轮胎 的滑转率相 同。 操纵汽车 ,而在极限行驶工况时 ,这种关系已变成 从图中可以看出 ,当侧偏角较小时 ,侧偏力基本与 一种非线性关系 ,驾驶员想适应这种关系是很困 侧偏角成线性关系 ,但当侧偏角达到一定值时 ,侧 难的 ,也就引起事故的发生 。 偏力不再随侧偏角的增加 ,而是基本保持不变 ,达 通过以上的分析可以看出 ,轮胎的非线性特 到饱和状态 ,也就是侧向力达到附着极限。从图 性是车辆操纵性发生变化的根本原因 ,特别是在 中还可以看出 ,路面的附着情况不同 ,汽车达到饱 高速转弯和低附着路面上转向行驶 ,常常会使车 和状态时的侧偏角也不相同 ,高附着路面轮胎的 辆失去控制 , 有关资料表 明有 43 . 1 % 的交通事 侧向力附着极限要比低附着路面高 。汽车在路面 故都是由于车辆丧失动力学稳定性造成的 。车辆 收稿 日期 : 2004 - 06 - 2 1