轴向运动弦线横向振动状态反馈de H∞控制【阐述】.pdfVIP

2015年 1月 机械设计与制造工程 Jan．2015 第44卷 第 1期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．44No．1 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2015．01．014 轴 向运动弦线横 向振动状态反馈的 日∞控制 李志军，张 伟 (福州大学 机械工程及 自动化学院，福建 福州 350108) 摘要：首先运用鲁棒控制理论中状态反馈的H 控制，对轮带系统作动器的角位移和角速度进行 调控 ，实现 了对轴向运动皮带横向振动的位移和角速度的控制。然后运用MATLAB进行仿真 ，对 该控制方法的有效性进行了验证。结果表明，该方法解决了轴向运动弦线横向振动系统的不确 定系统鲁棒镇定控制器的设计难题，保证了控制器的有效性、可靠性和实用性。 关键词：轮带系统；轴向运动皮带； 控制；状态反馈 ；横 向振动；数值仿真 中图分类号：0321 文献标识码 ：A 文章编号：2095—509X(2015)01—0057—05 轮带系统在工业中有着广泛的运用，对其进行 振动分析与控制也愈发成为必不可少的环节 。典 型的轮带系统中包含一个作动器 (由张紧轮和张 紧臂组成)，由于皮带的抗弯刚度极小，所以其模 型可 以简化为轴向运动弦线模型。轮带系统中，皮 带的横向振动与作动器的振动是相耦合的。20世 纪90年代后期，振动耦合的研究取得 了很多重要 图 1 轴 向运动弦线模 型 的成果。Beikmann等…证 明了轮带系统的固有频 P 率与速度和张紧力有关。张伟等 运用行波消 皮带的线性运动方程为 ： 去法、Lyapunov法、自适应法及能量法等对作动器 p 振动相耦合的弦线横向振动做了进一步研究和控 p + 舞 等+cvc鲁+ 制。但是以上研究都忽略了作动器 由于运动等其 丁蔷‘ 一 )J_031 他因素造成其模型含有的参数具有不确定性，从而 影响了控制方法的稳定性和可靠性 。为了改善控 a ． ． v z 一 p + 制系统的鲁棒性，本文在鲁棒的二次镇定控制基础 上，设计了状态反馈 的 日 控制。 + —— 1J：0 1 轮带系统的运动方程 沩界条件为 ． 图1所示是由Beikmann…等人提出的模型发 W1(￡1，t)=0 展而来的轮带驱动系统。由于皮带的横向振动与 (0f)=0 (3) 作动器的振动相耦合，所以皮带横向振动的控制可 W1(0，t)=s4(t)sin~b1 以从分析作动器的振动和作动器的控制着手。该 (12，t)=s4(t)sin~b2 轮带驱动系统的主要部件包括主动轮、从动轮、张