基于滤波反步法的船舶航向跟踪控制.pdfVIP

第4l卷第l期 大连海事大学学报 V01．41No．1 ofDali粕Maritime 2015年2月 J伽mal UIliVe礴ny Feb．．2015 文章编号：1006-7736(2015)0l旬006JD4 基于滤波反步法的船舶航向跟踪控制 林郁+ (浙江交通职业技术学院海运学院，杭州3llll2) 摘要：针对存在不确定性的非线性船舶航向运动数学模 Keywords：shipcourse；trackingcontrol；ad印tivec∞Ⅱd； noIllinear ne枷ork 型，将反步算法和commandfihertechnique相结合，提出一 system；neural 种新的非线性神经网络自适应控制器设计方法．基于Lya— filter punov稳定性分析理论，采用commaJldtechnique消除 传统反步法中存在的“计算爆炸”问题，同时将神经网络 O 引 言 权值的范数作为估计参数，以减少控制器的计算负担，便 迄今为止，绝大多数的船舶航向控制器仍采 于工程实现和应用．所设计的非线性自适应神经网络控制 用线性的Nomoto模型进行设计．而船舶大型化以 器使船舶航向控制系统中所有信号一致有界，航向误差收 及船舶方形系数的增大，使船舶的直线运动变为 敛于零．仿真结果验证了该算法的有效性． 不稳定，航向控制系统数学模型成为非线性¨也J． 关键词：船舶航向；跟踪控制；自适应控制；非线性系统；神 实际上，船舶运动具有大惯性、大时滞、非线性等 经网络 特点，而船速及装载的变化产生模型的参数摄动， 中图分类号：U666 文献标志码：A 以及航行条件变化、环境参数的严重干扰及测量 Commandfi№red Bacl【steppilIg-b嬲ed 的不精确性等都使船舶运动产生不确定性，使得 for controlof designcou璐e-keepingsllip 模型参考自适应控制技术在船舶航向控制应用中 UNYu+ 受到了限制¨-． Institute0fCommunic撕ons， 为提高航向控制的精确度，并使其具有良好 (肌咖i增＆^oof，zhejiang 311 Hangzhou112，China) 的鲁棒性，各种先进的控制策略被不断地应用到 newnonlinear control J、 Abst阳ct：A was 航向控制中，如变结构控制H』、广义预测控制M ad印tive algorithm pr{o— for