鲁棒控制器降阶方法比较.pdfVIP

张力军肖颖越程鹏 (北京航空航天大学自动控制系30】教研室) 擅基本文以两个飞行控制系统的鲁棒控制器为倒，讨论了不同模型降阶方法用于控制器 降阶的效果．得出了几点供工程设计参考的结论． 关健词控制器降阶模型降阶奇异摄动降阶法广义奇异摄动降阶法 1引言 近二十年来．鲁棒控制理论得到了迅猛地发展，但是鲁棒控制还有很多问题需要解 决。例如，针对系统的不确定性用鲁棒控制方法设计的控制器，具有比较好的鲁棒稳定性 或鲁棒性能，这与其它方法相比较具有一定的优势。但是，同其它先进的控制理论～样， 鲁棒控制理论所设计出的控制器具有结构复杂、阶数高、时间延迟大以及工程实现困难等 缺点。这是许多比较成熟的鲁棒控制理论在工程实践中没有得到广泛应用的主要原因之 一。因此，很有必要对高阶鲁棒控制器进行降阶，在适当降低原高阶系统的鲁棒性和动态 品质的情况下，得到阶数尽可能低的鲁棒控制器。 模型降阶方法是控制器降阶方法的基础，它最早起源于对被控对象的降阶简化，随 着对鲁棒控制器降阶的深入研究，其方法也逐渐丰富和成熟。总的来说，对一个稳定的高 阶模型进行降阶的原则是应保证所得的低阶模型是稳定的并且其降阶误差在某一误差限之 内。目前在鲁棒控制器降阶中比较常用的模型降阶方法有均衡截取法、Hankel范数近似 法、均衡奇异摄动法、均衡广义奇异摄动法[I。1等。本文将通过某型无人驾驶直升机的纵 向控制系统[e】和某型飞机的飞推综合控制系统的鲁棒控制器的降阶[9】，来研究比较上述几 种方法的戍用效果。 2}眙灵敏度11．设计的控制器降阶。 这里针对用混台灵敏度H。设计方法设计的某型无人驾驶直升机的纵向控制系统，分 范数最优降阶法(H∞h1)对控制器直接进行降阶；然后通过仿真检验其稳定性和时域性 能品质。 航空科学基金资助 2 某型无人驾驶直升机的纵向控制系统方程为 f文=Ax+Bu ‘ Iy=cx+Du ．O．0021O．2689—9．8 4．3057．1．9094 一0．1331 ．0．697120．00 O O ．30．433 O．1077 其中：A= B= O．2145．3．7417O ．62．35．84．03 0．1713 O O 1．0 O 0 0 o 1．o o c-i ol，D_Io01 c；[17品坶。=醐 卟■01’塑坠堕i吣弦二} l (s+0-01)lL lOOJ w=i掣去h刊 图I 图2 用几种模型降阶方法直接对控制器进行降阶。设降阶控制器阶数为k，所得的结果如 表1所示： 表1 几种模型降阶方法应用于某直升机纵向控制器降阶的比较 『 GS队rF51 SPA 均衡截取 H叽keJ f k：5 稳定，动态品质较好 稳定．动态品质较好 稳定，但有振荡 稳定，但有振荡 『胤 稳定，动态品质较好 稳定，动态品质较好 不稳定 不稳定 I b3 稳定，但有振荡 不稳定 不稳定 不稳定 由于原系统带宽频率(10rad，∞c)不高，奇异摄动降阶方法侧重于保证低频段的降阶误 差比较小，效果较好。而均衡截取法侧重于保证高频段的误差比