欠驱动机器人Pendubot的上摆与平衡控制及其吸引域分析.pdfVIP

欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析‘ 傅雪冬吴国钊裴海龙 华南理工大学自动控制工程系广州510640 摘要本文将咀Pendubot这一典型的父驱动机器人为例，设计一种基于能量的上摆控制器阻及一种改 进的LQR平衡控制器．并利用神经网络估计出其吸引域与一般的LQR进行比较分析。 关键词欠驱动系统吸引域 卜摆控制平衡控制神经网络。 RobotPendubot andBalanceControlofUnderactuated Swing—up and of of RegionsStability Analysis Fu Xuedong，WuGuozhao，PeiHailong Department for Inthis wediscussa controlbasedon andanew methodthebalance Abstractpaper swing-up energy design robotPendubotFIel-the withtheordinary．LQR，xA,-e controloftheunderactuated equilibriumpointComparing USeneuralnetworktoestimatetheofthe regionsstability control：neuralnetwork underactuated ofthe control：balance Keywords system：regionsstability；swingup 1引言 欠驱动系统【lI是一类构成系统的广义坐标的维 数多于控制输入维数的非线性系统。其例子很多， 如空间机器人、水下机器人、移动机器人和倒摆机 器人等。这一类系统由于其复杂的动力学方程、非 最小相位零动态品质以及非完整的内部约束，很难 用一般的线性化方法实施控制，也使得对其控制方 法的研究成为非线性控制研究的前沿。 Pendubott21是一种两关节的欠驱动机器手，它只 在肩部关节有一个驱动器(电机)．而在肘部关节处 则没有，见图1。对它的研究主要有上摆控制、平 衡控制以及点到点的移动控制。平衡控制器多和其 到l Pendubot模型 J资助 受国家自然科学基金和广东省自然科学基金L960234 一713一 它几种控制器结合使用，使系统最终稳定在期望位置。以上摆控制为例，传统的平衡控制 器多采用在平衡点附近线性化后设计的LQR控制器，但这类控制器的吸引域很小，很难 保证系统能最终稳定，本文在基于能量的上摆控制的基础上提出了一种对系统进行状态变 换后的LQR平衡控制器设计方法，并利用神经网络对两种控制器的吸引域进行了估计和 比较分析。 2 Pendubot系统及其动力学方程 参见图1，Pendubot的系统动力学方程【4J如下： (11 d】】口J+d】2口2+hl+庐l=f