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四轴挠性平台精度自标定方法 中国西昌卫星发射中心技术部 陶桓美 中国人民解放军国防科技大学 周伯昭 摘要本文介绍了四轴平台系统高精度的数字化姿态角输出实现平台系统 任意框架角锁定的方法．在此基础上，选取了平台精度自标定方法的各个测试 位置，并重新推导了数据处理公式，为平台自动化测试走向实施阶段做了理论 上的准备． 关键词任意框架角锁定，自标定，陀螺仪，加速度计。 1问题的提出 目前，在我国航天事业中对产品测试的自动化水平较低，主要以人的可靠性来保证火 箭的可靠性，一人甚至几人共同操作、观测一台测试设备，许多数据还需要由人工来处理 及判读，与国外同一靶场发射任务的频繁程度相比，除产品本身质量原因外，自动化水平 不高是制约我国航天事业的最主要的因素。在逐步提高产品质量的同时，对火箭产品实施 自动化测试，对减少人力物力、提高工作效率、缩短发射周期、提高发射能力，使我国航 天事业整体水平上一个新台阶具有至关重要的意义。 在火箭测试发射过程中，平台单元测试是一项非常重要的内容，平台的精度直接关系 到火箭飞行的入轨精度，因而对平台加速度计误差系统及陀螺漂移系数的标定是平台单元 测试的核心内容。对平台精度进行自动化测试的方法，目前国内尚属酝酿阶段，未见公开 报道。现在的平台精度测试主要是利用三轴精密转台及其控制系统将平台调整到各测试位 置，平台在框架归零状态下使平台台体跟踪三轴精密转台的运动，在不同测试位置测量平 台系统的输出，从而标定各项误差系数。平台系统具有高精度的数字姿态角输出，并具有 框架零位锁定功能，因而可以考虑到利用平台框架系统将平台台体控制在不同测试位置， 从而取消体积庞大、设计复杂、价格昂贵的三轴精密转台及其控制系统。在现有状态下， 只需修改平台测控系统软件即可实现平台任意框架角锁定功能，从而完成平台精度自标 定。 2、任意框架角锁定功能实现方法 对台体轴因为陀螺J(Dr，)测量轴始终与台体轴相对应，故在台体框架归零回路中， 通过软件设置锁定姿态角，将此输入值与台体姿态角进行比较后(差值)作为控制信号输 入到台体轴框架锁定回路即可实现台体轴任意框架角的锁定。然而对五、K’轴，因B拈 的存在，使得DT2传感器输出信号与框架力矩马达的对应关系发生改变，这样框架锁定回 路中就会出现力矩器电流加矩引起另一框架转动的现象，从而使框架锁定功能失效，甚至 会引起平台倒台。目前的框架归零回路采取先将台体轴归到零位附近后再实施置、K’轴 2i 的归零的办法解决了此问题(软件控制)，但若将台体轴镇定在其它位置．五、K’轴将 不能实现框架锁定。 ：o 从五、圪轴框架稳定回路工作原理可知，娼陀螺传感器信号通过信号分解器进行分 一．、．“ 。一滔。一湖 解后，再对五、K轴进行稳定控制，那么对五、五’轴进行框架镇定时，则不能将姿态 角控制信号直接加到某一固定的力矩器上(框架轴与陀螺测量轴因is t变化其关系随之改 变)，而应在此之前先对姿态角信号进行分解(台体轴上信号分解器的逆变换)后再进入 框架锁定回。五、K’轴任意框架角锁定回路原理框图见图J． 叁2 ①姿态角显示值以真实值显示，但在B t + t、B，．。发送到平台对准组合之前，需据：B ，．一警 一 的大小对B止B，r。进行分解处理! ． 态下转