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低成本GPS姿态测量的试验研究 袁信胡国辉段志勇 1 南京航空航天大学自动控制系 夕 VPORCOFeGPS 摘要：本文：X,J-GPS姿态测量进行了试验研究，在试验过程中，对Moto[ora ter 双天线}[IRockwellJupiOEM板三天线采集的数据进行了处理，并给出了试验结果和分 析。 一、前言 r‘lI。rj 了第一个利用GPS载波相位差分测量的非实时飞机航向和俯仰的试验，基线长为23米，航向 和俯仰的误差低于0 1．992年美国Stanford大学的ClarkE．Cohen博士等在一个双引擎螺旋浆飞机上试飞了 -AqUD●j1， 较，其航姿误差优于0．1度的。试验中所选的三条基线长度分别为“米、8米和ll米，并且 考虑了机体的弹性变形。 和惯性导航系统相比，GPS航向姿态系统成本低，体积小，重量轻，功耗少：但数据率 低，可靠性受飞机机动影响，而且不是完全自主式的航姿系统。但作为一种航向姿态传感 器无疑给导航增加了一种新的测量方法，它的出现可以作为一个传感器参与组合导航系统， 也可以作为单独的航姿系统用于低动态或民用场合；它的快速性可辅助惯性导航系统进行 初始对准，它的高精度还可用于机体弹性变形量的估计，等等。目前市场上出现的GPS航姿 ．≯ ne 系统，如NovAtel的Bee]．iSystem、Trimble的TANS VPoncore —～ 昂贵。本文对低成本GPS姿态测量进行了试验研究，并对Motolora GPS双 天线和Rockwell Jupil-eI OEM板三天线采集的数据进行了处理，并给出了试验结果和分析。 二、GPS载波相位姿态测量原理 所以由天线A指向GPS乜星的单位矢量和由天线B指向GPS卫星的单位矢量可看做相同， ． 都等于Ep l 图2—1 同样由于基线长度A GPS卫星的距离，所以，可将GPS信号的波前看做是平面波。若近似取天线到GPS 卫星的距离为20000Km，则对于10米长的基线，把GPS信号波前看做平面波和球面波仅 25毫米。 差0．0025毫米。基线长度为100米，误差也仅为O 由图2．1可知 lAq=占7ev=P：一群 (2一J) 对应于2一19式有双差观测方程 尬DII 一 五 Ⅳ +△ 册估 瑚船 L I| + 积旷 一山劲 一％一6 一 兄 Ⅳ 瑚时舶加 △ 瑚膪 其中，DD霆为载波相位双差测量 五为载波波长 (Ⅳ。)：为载波相位双差模糊度 △V嚣为载波相位双差测量噪声 对N颗可见星，式2．2可写成矩阵形式 Y=Gx+V