非线性PID调节器.pdfVIP

‘中一控■鲁斑沧，嘲D，1141-844 1595年，月16．-22日，新江宁藏 非线性PlD调节器 张智焕 (宁渡大学自动化与计算机技术系宁波315211) 蕾要：本文提出了非线性PID调节器中．找一般非线性特性的理论方法，并且解决了非线性PI朔 节嚣的参数整定问题． 关链词： 非线性PID{空制嚣。动态输出递归神经网络。参救整定． 一、引言 经典PID调节器原理为：用参考输入和被调量的误差及其微分、积分的线性组合来产生控 制信号．理论分析和大量的实践表明：“线性组合”常引起快速性和超调量之问的矛詹．文 难找到合适的非线性特性。本文则提出了找非线性特性的一般理论方法。采用动态递归神经 网络来逼近非线性特性．且通过学习算法解决了非线性PID调节器的参数整定问题． 二、非线性PID调节器 2 1非线性PID控制系统结构 非线性PID控制系统结构图如图l所示： 日l 非线性PID控制系统结构 图中y，：给定输入量：y(^)：系统的输出量；七：采样序列：k=0，I，2 2．2输出动态递归神经网络(RNO) 非线性调节器采用用三层输出递归神经网络，其结构为RNC(3—3一1)见图2 xi[k] x2咐 x3哟 图2 RNC(3-3-t)结构 图2中，网络输出节点具有动态自递归连接关系．其输入与输出映射关系： 输入层 z(七)=x。(_})，工：(七)，z，(七)] 工。(七)=g(Jj})=y，(尼)一Y(k) x2(七)=e(忌一1) 工3(尼)=P(七一2) 日 ，t F Pf 七 (1) 八 疗 ef奄八)七=) = w “、，，L )七 、， (2) n∑。 o 输出递归层 “(七)=“(七一1)+∑w』Ⅳ』(七) (3) 』 其中：z，(七)为网络的输入节点，net』(t}为舱层第．，个节点的输入，Ⅳ．(々)为 隐层第／个宵点的输出；“(七)为网络的输出：F(x) 夕彳+e．，为激活函 数。w U、w，分别为输入层和隐层、隐层和输出层之间的连接权向摄． 2．3学习算法 定义性能指标 E(七)=}[y，(七)一y(尼)】2=÷已2(k)(4) 权值接下式修正： w(k+1)=w(七)+叮(七)(一号争)+tzAw(七) (5】 --842-- 其中：r1(k)为学习速率。口动量因子． 等=一P(尼)鲁‘饥Ou (6) 对(3)式两边求导： 、’7 掣=掣+HⅢ． m． i(女) (7) 并令艿J=掣刚 万』(七)=J，(七一1)+H，(|i}) (8) 所以(6)式为： 等=-e(k)-k·6，(||}) (9) 舞=一e(七)鲁’舞