欠秩3-RPS并联平台机构工作空间分析.pdfVIP

《机械设计与研究》1998年增{{I 欠秩3-RPS并联平台机构工作空问分析 王晶 燕山大学 (秦皇岛G066004)于靖军 黄真 摘要 率文针肘3-RPS并联平台机构的结构特点，建立起陆机 标系确定。该机构的特点是各 掏的位移反解方程；井且在全面考虑约柬条件的前提下．应用解析与 转动副轴线与O点同所对应 优化相结合的方法，描绘出了其工作空间典型截面的边界轮廓吐缱。 的固定的三角平台的三个顶 关键词空问并联机构 工作空问运动分析 点连线垂直。由此可知，Y轴 一、 RⅡ 舌 平行P2P3。 近年来，空间并联机器人已经引起丁国内外学者的 坐标系c．xyz固连在』=平 广泛兴趣。与串联机器人相比．并联机器人具有刚度犬、 台即运动平台的中心处，z轴 负荷自重比高、载荷分布均匀世及运动反解简单等众多优 垂直子上平台(沿上平台平面 的法线方向)，x轴通过第一 点。最早的并联机构是由StewartDlLl于1965年提出的 Stewart平台机构，对该机构的研究包括运动学正反解、工分支的球铰Bl并滑cBl方 向。 X 作空间、特殊位形等系列问题已比较深入和成熟口卅。Hunt(可 根据机构的结构特点，还提出了多种并联机构的结构形 唑标系建立的具体情况 圄1 3-liPS并联平亡’机 式，三自由度3-RPS并联平台机构就是其中的重要一种。 见图1。 它不投可以作为独立的机器A机掏，也可以作为机器人手 2． 机构的位置反解方 构结构图 硫的一部分，还可以与其它机构连起来构成串并联机构或 程 并串联机构。同时，该机构在卫星天线的自动跟踪系统、 坐标系c—xyz相对固定坐标系O—XYZ的齐次变换矩阵 机床工作台和工件的定位、人工假肢关节、微电子加工等 为： X 场合也有广泛应用。 al c 3-RPS机构由运动平台、固定平台及连接两平台的三 fTI= a2 yc 个分支组成。其中三个分支与运动平台相连的运动副是球 a3 Zc 丽副(S)，与固定平台相连的运动副是转动剐(R)。在 O l 转动副与球面副之间各由移动副(P)连接，并以此移动 这里矢量(iil，112，113，，(0l，02，03J7，(al，a2，a3)个袤示 副作为机构的三个驱动副，故该机构被称为3-RPs并联平 x轴、Y轴、z轴相对固定坐标系0-XYZ的方向余旋：矢 台机构。 量(K，yc，z。，表示坐标系c-xyz原点相对固定坐标系0 工作空间的问题是机器人运动学中一个十分重要的 XYZ的位置。 组成部分，缺少对机器人机构工作空间的研究，人们对该 故 机构的认识就是不全面的。近几年，一些研究者对3-RPS (2 机构的运动学正反解方面研究较多is-n]，而关于工怍空阃 隐=扣乩心，立。， 的文献，除