虚拟现实环境中的三维测量技术.pdfVIP

虚拟现实环境中的三维测量技术+ 陶品、叶榛、王匐获 智能技术与系统国家重点实验室 【摘要】 虚拟现实的主要特点是人能身临其境地与三维计算机世界进行交互，为 实现这一技术，需要众多相关技术的支持，其中三维测量技术是虚拟现实环境得以实现的 重要环节，是人机交互的关键所在。三维测量的范围大小、准确性、实时性及复杂性等都 将极大的影响虚拟现实系统的性能。本文将着重讨论各种不同的三维测量技术的特点、适 用范围、相应的典型系统以及作者的一些体会。 ● 跟踪系统是虚拟现实系统中的重要组成部分，它的功能是确定关于用户的头、手、身 体及任意真实世界物体的位置与方向。当操作者转动头部、移动手臂、手部做一些复杂的 动作时，这些运动需要被实时的检测出来，将它们的数据反馈给显示以及控制系统，以便 将人的活动融台在整个系统之中，使人可以和系统中的虚拟世界发生交互。要实时、准确 地检测出操作者的运动，就需要一套三维测量系统，从现在的技术水平来看，三维量测手 段主要有四种：机械、电磁、超声、光电。这四种方法原理各不相同，各有各自的优缺点， 在不同的应用环境下可以选择不同的方法。在虚拟现实系统中设计和采_}}{三维测量技：长 时，庞该考虑F面的几个困素：1)可跟踪范围的大小，范围大小应该符合使用的要求： 2)定位精度的高低：3)响应的等待时间，采样的频率，即实时性；4)较强的抗干扰 性及可跟踪目标的数量；5)成本的高低；6)使用方便程度，比如是否可以无线操作， 测量的自动化程度是否较高。 ～＼ 机械式 超声式 电磁式 光电式 基本方法 电位器测量关 根据声波传播 正交方向上的 光点检测与解 节部位的角度 速度解算 电磁感应 算 值 测量精度 高 较差 一般 较高 工作范围 小 有限 较大 有限 响应速度 快 较快 较快 快 环境要求 需要固定 无障碍物 附近无金属物 无障碍物 清华人学智能技术与系统国家实验室从90年代初开展虚拟现实研究以来，在三维测 量技术领域也进行了许多尝试和研究，先后使用过机械式、超声式、光电式三维测量手段 以及图象处理的方法，并打算在三维跟踪领域尝试使用磁传感器进行定位，已建成了～套 ‘本文得到国家”863”高技术智能机器人主题资助 994 比较完整的虚拟现实系统，并在此基础，L继续开展进一步的研究』：作。 机械式 机械式测量跟踪系统由多个关节的刚性结构组成．刚性结构的一端固定，另一端与被 测量部分的固联装置直接或间接的连接在一起，使用码盘来测量各个关节上的角度值，然 后通过复杂的=角函数运算计算出被测部位的位姿。 机械式测量系统原理简单，但是计算比较复杂；系统的响应速度比较快．实时性好， 在关节部分传感器灵敏性高的条件卜整个系统的测量精度也就相应的比较高；不过机械式 ● 结构复杂，其各个关节之间是用金属材料装配而成，不可避免的要阻碍操作者的运动，使 用起来很不方便。 我们曾经在视觉临场感系统中使用头盔和测量电位计来跟踪观察者的头部位置，电位 计以线性的映射关系把头盔的转角转变为模拟电压信号，它或者被直接用于控制系统，或 ● 者经过A／D采样板把模拟信号转换成数字信号送到计算机，计算出被跟踪部位的角度值。 在视觉临场感系统中的头盔显示器是安装在一个特别的连体支架上，支架是一个二自由度 的轻质框架，上部的框架可作俯仰运动