装配机器人托盘式自动供料装置.pdfVIP

第20卷第4期 Vo】20．SS 1998年8门 机器人ROBOT Aug，1998 装配机器人托盘式自动供料装置+ 丛明 田志涛姜英 曹晓东 刘永男 巾嗣乍录电f打：；}{公司人琏 16023 人连维舍机廉研究所1160 摘要奉文结台IU了产品的机器人化自功皱配，研究r一种适月J十异形零部件臼动供科及 定位装置，研制r一种具有快速、多功能的托盘武自动戗料装置，并介绍rI袅裂置的择制系统艘 1，裟配机器人的通信等功能 关键词装配机器人．托盘式臼曲供料皱置 1 引言 曰前．随着我国l：业水平的发展，机器人化自动加j。平¨自动装配得剑应_L}j，特别是住家 电、仪器仪表、汽车等制造业上，这样对自动供料装置不论从供料精度、供料倒咱、以及 供料形式都提出更高更新的要求．传统的供料形式主要有料仓、振动料斗等，但不适应r 形状复杂、表面精度高或易砰损等零部十}：的白动供给．冈此本文研究适合】-该种零部件的 托盘式自动供科及定何装置．托盘式自动供料装置的托柱中的零部件，不仅可以人I：事先放 入，并且也可以是上道1．序机器人放入．托盘式白动供料装置具有将装有零部竹的托盘自动 输送到上料装置、自动定位、并将空托盘自动返同等功能，从而达到零部什的自动供料和 定位的目的． 2系统组成 2．1系统框图 托盘式白动供料装置是由供料和定位装置的机械本体、电机气缸驱动系统和由PLC翔 成的控制系统组成，该控制器能与机器人控制系统联机通讯，以保’证供料裟置和机器人间协 凋作业．该装越的系统图如图l所示． 煳1 系统框图 2．2机械结构 托盘式白动供列装置采用具有托盘[1动输入、托盘白动升降、托夹定位、空托盘门动 返同堆垛等功能的舣层输送机构，采心交流电机羊¨气缸联台驱动，充分发挥电、气的各自的 十嗣家86S计蜘智能机器人}-题资助L998o：{1业收稿 334 机器人 J998年8JJ 优势，使结构简单可谨．根据[1动装配的_f{芙要求，托盘自动交换及定忙时间确定为6秒．托 盘定何精度为±0．2mm，并且具有同装配机器人及移载装置相连的接r]，使其具有更J。泛的 心_【Ij范嘲． 2．2．1托盘输入机构 托盘输入机构的上要功能为把处J‘最初供料位置的托{{；}输送剑托盘的提升处．输入机 构土要出交流电机经过减速器减速，再通过链轮机构带动两条齿形皮带运动，从而使处丁两 条齿形皮带上的托盘住摩擦力的作川F，随齿形皮带’起向前运动考虑剑托盘输入安全、 可靠的要求，本机构还设有托虢导向装置、隔料保险装置以及各种控制开关等辅助机构米 共同完成托盘输入任务．具体结构如蚓2所示． 煳2 托衙输入机构幽 2．2．2 托盘提升机构 提升机构的功能魁把处r赋 ＼＼ 料托扳j二的托鼎提升刮托黼托夹 托盘 定伉{_‘7=置．该机构足由交流电机 ——＼＼ 经过减速器减速．再通过链传动 三=二] 机构带动提升机构的接料托扳上 =了 I-移动，亓Hn：接料托扳上装_fj!塞型堑堡一／ 一套可侄导向槽内可以臼由滚动 的滚轮以及托板两侧导向限位作 }_F。{ 宅机及减速器一一 川．从而使接料托板沿年商方向 平滑的商线运动．这样就把托盘 图3托盘提升机构 平稳送剑托灾定位位置，具体结 构如