非线性控制理论若干进展.pdfVIP

非线性控制理论若千进展‘ 王祝萍龚诚何长安张洪爿 摘要奉义综述厂非线性羟制型论的发挺．若重介绍仆线性挖制领域中的一股方法披成果．井指… ，这些方法所只有的局限性。最后，指…r非线“·掩制中的一凿最璎问题及几个有意义的Ⅲ，℃方向。 关键词1r线性控制系统反馈线性化 自适心控制微分几何微分代数 1前 言 1F线性控制学科是自动控制的一个重要领域。特别是近年米，由j‘机器人、飞行器、 水r臼航器以及磁悬浮笛戍}1：』领域提出了人始的强1F线性控制问题，使得1F线性系统及{F 线性控制引起了人们极人的关注。研究非线性控制的原闪，有以F)L方面。 1)。怍线性系统J’‘泛存在，线性系统是竹线性系统的近似表示。而且许多一ff：线性系统 不允y|：进行线性近似，不能州线性控制理论进行研究。 2)改善系统性能。一般线性控制系统中的控制器是按线性控制规律I．作的，而理论 分析表明，为了使系统性能达到某种指标r的最优，常常采J刳非线性控制。 3)处理模艰不确定性。有意将非线性引入控制器，以便能够承受棋!I!fi,Fdc确定性。 2非线性控制理论的发展及主要控制方法 非线性控制理论是从研究一个个具体的非线性控制系统山发而发展起米的，由简单 到复杂，由特殊到一般，经历了从占媳理论、系统综合到微分儿何控制、代数控制，直至 目前出现的全新的将智能控制与非线性理论相结合的控制方法。 主要疗勺非线性控制方法有： 2．1古典理论 占典理论是针对特殊系统发展起米的，它包括：1)主要针对二阶系统及简单二阶系统 发展了相平面法。从相平面法产生了现代控制理论中的变结构控制：2)针对含有一个非线 性元仆的高阶系统发展了谐波平衡法(描述函数法)：3)针对含有一个一m线性函数的系统 即鲁里ill‘系统，由李弧普诺丈理论发展出绝对稳定性理论。占典理论已达刨其最好成就。 22反馈线性化方法 反馈线性化是通过状态反馈将非线性动态特性变换为线性动态特性的形式。主要有输 入一状态线性化羊1嗡入～输出线性化两种方法，输入一状态线性化对惠完全的线性 化，而输入一输山线性化对应部分的线性化。这个方法既适J{j丁稳定控制问题，也适用 丁跟踪控制问题：既能针对单输入系统，也能针对多输入系统。 这种方法有一些较为成功的麻川，但也存在严重的局限性。 田家自然科学螭会资助课题 1)由1i输入一状态线性化的可川性对系统提出了颇为苛刻的条件，而输入一状态 线性化!J!『J不川r相对度无定义的情况，并且缺乏系统的全局性结果，雨者一般说米尚无系 统的方法米求解定义输入—状态线性化变换的偏微分方程，因此它井不适J{J丁所有的1l：线 性系统： 2沱要求对全部状态进行测量，但是对非线性系统很难找到收敛的观测器。即使能够 找剑观测器，也没有一个一般的分离原理以保证一个稳定的状态反馈控制器与一个稳定的 观测器直接结合起米能构成一个一般的clJ环系统，冈此要求全部状态可测是一个较为苛刻 的条什： 3)由丁在进行反馈线性化时，我们并不能得到非线性系统的严格的数学模，‰当线性 化变换条件不良时，对模型误著的敏感性将会特别严重。当存在参数不确定性或_i建模动 态特性时，系统的鲁棒性没有保障。为解决该问题。鲁棒控制平|J口适应控制被引入剑可反 馈线性化的系统。 23自适应控制方法 白适廊控制的广泛研究始于70年代，其目的是使控制器能适应控制对象的参数在人 范罔变化或对象难以确知的情况。白适应控制主要有模型参考白适应控制(MRAc)和白校 止控f#lJ(STC)及其他类型的臼适戍控制，它们根据输入输山数据，在线地调整控制器参数， 其中MRAC是在系统中引入一个动态品质优良的参考模型，比较实际对象与参考模型的 动态响应的筹别来凋整控制器。稳定性要求曾经是推动MRAC发展的主要冈索，·般参 考模型都较为简单，当存在术建模高频特性时，有可能引起系统的火稳。80q-q℃，鲁棒 性研究成为九适应控制研究的热点。STC是根据被控对象的输入Ⅳ(，)和输fU y(t)的实测 数据，住线递推辩识被控对象的参数向餐，然后按系统的运行指标函数，随时凋绍澜117器 或控制器的参数，给山最优控制，使系统适廊1j本身参数的变化利环境干扰的变化，处]： 最优J作状态。参数估计收敛性分析是STC研究中的主要课题，由此也派巾山白适席控 制的持续激励