非自调节系统PD控制器的一种整定方法.pdfVIP

增 刊 浙 江 大 学 学 报(自然科学版’ Suppk眦。。 122§生§旦 】Q坚!望21Qi圣b!ii§望g堕里i!!￡§i￡Y!!!!!：竺!兰：竺：! !!氅!!!§ 非自调节系统PD控制器的一种整定方法 李江洪韩正之 (上海交通大学智能工程研究所，上海，200030) 摘要 本文对一类线性系统提出了一种PD控制器的整定方法．通过分析原系统的阶跃响应和采 用PD控制器后的阶跃响应之间的关系，建立丁一种新的不依赖模型的整定PD控制器的算法． 仿真结果表明，用该方法整定的PD控船器，能够兼顾控翩系统的快速性和稳定性．使系统具有 很小的超调最和较短的调节时间．‘ 关键词：PID控制器；非自调节系统；参数整定 中图法分类号：TP272 0前言 在工业过程控制中，PID控制器具有简单，有效和鲁棒性强的优点，因而常被采用．对于 型．因此，对于工业过程中普遍存在的难于建模的非自调节系统，寻求一种方便简洁的整定 PID控制器的方法，实现对系统的控制，是一件非常具有意义的工作． 1问题的提出 单位负反馈闭环控制是工业过程中最常用的一种控制方法．典型的非自调节系统阶跃 响应见图I． 熟悉经典控制理论的人都可以看出常见的二阶、三阶系统的阶跃响应大都具有图1所 示的形式．这类单位阶跃响应具有下述特点： (1)系统的单位阶跃响应不存在稳态误差． 478 淅。 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 图1非自调节系统的典型阶跃响应 (2)单位阶跃响应存在超调，且在响应初始段，可以近似地认为从零线性地增长到峰值． (3)从响应的包络线看，超调量越大，调节时间越长． PID控制器的传递函数是 F C0)=K。+Kas+2， j 式中K。、K一和K。分别是比例、微分、积分系数．在经典控制理论中，积分校正是用来提高系 统的型号，消除稳态误差．如果系统不存在静差，我们可以取K。=o；比例校正是用来调节系 统的静态增益，如果系统静态增益已经满足要求时可取K，=1．于是，对该类系统进行PID 控制的主要目标是减少超调量，从而保证系统更快地进入稳态．而微分校正能加快系绕蚵响 应，使超调量减少，调节时间减短．当然必须注意，微分环节也会使高频噪声放大，影响系统 的稳定性[3]．但当系统没有受到高频干扰时，整定K。就成为使系统满足性能要求的关键． 综上所述，需要设计的PID控制器便成为 C0)=1+K一， 的输入信号、误差信号及输出信号的传递函数．G(5)是受控对象的传递函数． 图2系统结构框图 2 PD控制器的整定 我们用yo(t)和y(t)分别表示原系统和加入PD控制后系统的阶跃响应，它们的图形在 图3中给出，h一和h分别为两者的峰值，t，为峰值时间．对系统的阶跃响应作以下的假定： 增刊 李江洪等：非自调节系统PD控制器的一种整定方法479 (1)系统存在超调，并且从有输出到到达峰值的上升阶段可以近似地表示为线性函数 静 v，烈y(t)厂＼一 一 ＼／ ．＼ 图3 系统原阶跃响应及有PD控制时阶跃响应 (2)加入PD控制后系统的阶跃响应的峰值时间与原来的峰值时间相近 在0≤r≤t，时，对图3中Y。(f)和J(f)作线性近似，得到 ‘ yo(t)=}f0≤t≤f， ‘，