金属方柱压电片复合微型超声电机的研制.pdfVIP

2005年全国功率超声论文集 200510·温州 金属方柱压电片复合微型超声电机的研制· 路凯，周铁英，鹿存跃，刘涛，张筠，陈宇 清华大学物理系 edu．cn fax：086—10 email：：zhouty@tsiunghuaphone：086-10 摘要：本文研制了一款金属方柱压电片复合微型超声电机．金属方柱尺寸1．6x1．6x6．6衄3．在四个侧 面粘接有四片矩形压电片，每片尺寸为1．6x6xO．3咖’．金属方柱材料使用黄铜，压电片的材料为PzT一4， 厚度方向极化．．相对于四柱型电机，这种形式的电机的电极化更克分，以及信号线的焊接更易实现．定子 帽的材料是铜或铜．文中计算了整个电机定子换能嚣的模态和谐响应，理论上分析了不同方向转动惯量一 致，可以形成椭田运动的原理．实验测试了电机的共振频率、转速，转矩等．结果表明这款电机的自由共 电机具有很好的实用化前帚． 引言 超声电机具有低速大转矩、动态响应快、无电磁干扰、惯性小、控制特性好、定位精度 高、重量轻、结构简单等突出特点，因而在工业控制、精密仪器仪表、航空航天、汽车专用 电器、智能机器人以及医学仪器等领域中有着广泛的应用前景。 弯曲旋转式超声电机也称摇头式超声电机，它利用定子的弯曲振动产生的摩擦力来驱动 转子，传递能量。它与其它超声电机相比突出的特点是体积小，能耗低，易于制作。 弯曲旋转式的超声电机主要有压电片式、压电管式、压电柱式电机。而压电管式和压电 柱式的弯曲旋转超声电机更易于小型化，且力矩密度大，转速高，在微机械、医学、国防等 很多方向都可以应用¨】。在我们的前期工作中，我们曾把一个直径lmm的压电柱电机应用到 OCT的内窥镜中去“’…。 压电管式和压电柱式超声电机外表面都是圆弧曲面，本文提出一种新型韵金属方柱压电 片复合的结构，相对于圆柱和圆管结构的电机，金属方柱易于加工，矩形薄压电片极化充分 且易于大量生产，同时易于焊接导线。 一、原理 1、结构 图1为金属方柱压电片复合超声电机的原理示意图。图1(a)为横截面为正方形的金属方 柱压电片复合微电机的实物照片，图1(b)是定子断面结构图。用0标出的部分为金属方柱。 材料使用黄铜，图(1)(b)中用1，2．3，4标出的部分为四片矩形压电片，分别粘接在金属方 柱的四个侧面．压电片的材料为PZT-4，厚度方向极化。相对于圆柱型电机，这种形式的电 机的电极化更充分．以及信号线的焊接更易实现。 (a】 (b) (a) (b) 舶I(a)金IUY柱定子照片(b)金属方柱压电片复合的定子断面结构圈2旧、新坐标系 2005年全国功率超声论文集 2005．10·温州 将厚度极化的4片矩形压电片粘结在方柱体的4个侧面。压电片极化方向相同，外表面 皆为正，四个压电片依次施加相位差900的激励信号sin 会在相互垂直的两个方向分别激发出弯曲运动，这两个弯曲振动耦合形成了～个简并的弯曲 旋转模态．这相当于一个波长的行波。 2、定子振动稳定性分析 下面我们再来分析金属方柱压电片复合超声电机定子的振动稳定性。 首先建立坐标系，对金属方柱的惯性矩进行分析。如图2(a)所示，设金属方柱的纵向中 心轴为z轴，在一个方形横截面内的两个对称轴分别取为x、Y轴。再如图2(b)中所示，将 x、Y逆时针旋转a角度得到新坐标系xl-y1．则新坐标系与1日坐标系的关系为 睢篙三二竺 ㈩ 矩形截面的杆的惯性矩p3 ‘。L，以，‘2Lf以 (2) 其中d_4为面积元，惯量积 o=L删