空间机械臂系统非完整力学特性及其奇点.pdfVIP

空间机械臂系统非完整力学特性及奇点+ 顾晓勤 谭朝阳 (河北师范大学) 摘耍 空间机械臂系统相对质心的动量矩守恒方程不可积分，使系统具 有非完整力学特性．本文导出系统非完整约束条件，讨论自由漂浮系统动力学奇 ， 点问题对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法．文中附有算例． 关键词 空间机械臂，非完§婊统，动力学奇点 安装在航天器上的空间机械臂在擒获或释放载荷时，其臂端抓手必须从惯性空间的起 始位形转移到指定的终止位形．以载体自由悬浮为特点的空间机械臂是典型的自由多体系 统．在机械臂操作过程中，当载体姿控系统由于节省能源而关闭时，各分体的相对转动必 将引起载体姿态的偏转，从而使运动学问题与动力学问题相耦合．忽略微弱的重力梯度力 矩时，系统相对质·iX,的动量矩守恒，方程不可积分使系统具有非完整约束性质，即空间机 械臂系统为非完整力学系统IlJ． 本文导出系统动量矩守恒方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系 统分别提出避免奇点的方法．对给定始末位置采用LyapIlnov方法设计运动轨迹．数值模拟 表明方法的有效性． 1非完整约束方程 设空间机械臂系统为载体占1，臂构件毋(i=2，…，n一1)、夹持载荷的抓手％等月个刚 体以月．1个单自由度转动铰q(产2，…n)联结成的无根单链系统．以系统的总质，00c为原 点建立惯性基eo，以各分体质心Dci为原点建立连体基e，(i；1，…，n)，无力矩状态下系统的 动量矩守恒原理要求： ∑1J·∞J=Ho (1) 』-1 其中，J，，∞，为分体马的等效惯量张量和角速度，风为系统的起始动量矩，弓可表 示为增广体惯量张量磁(f，J一1，…n)的求和式【21： J，=∑蟛 O=1，…，n) ‘河北省自然科学基金项目(598179)和河北省博士点科研基金资助项目． 2 其中％，．，f(i 阵0I和方阵pl： 口，=(％目Ⅲ目，，)7，P，=(n，，nj，Plj)7 f31 设Q，铰关联的邻接刚体毋相对z弘l的转角口，U52，…，”)，只为q铰转轴基矢量相对巳 的投影列阵，则分体Bi角速度n’t相对。，的投影列阵。r为 脚，=∑AFP『v， (i=l，…，H) ’’1 (4) 设动力学方程(1)中的起始动量矩凰为零，写出其相对旬的投影式，导出 口1+、，疗·=0 (5) 其中 口．=p：，03,--．,口。)’， ，；忆，‘，…，^) O=2，…，”) ‘=p，(喜』。。，。』。。)1(砉爿。，。彳。]p，＼ttI ／ ＼t耐 ／ 2动力学奇点 利用增广体矢量吩可将乃表出科 ^ 乃=∑％ (7) 将上式对时间t求导，记g：馥，结合(5)式得到负载质心在惯性坐标系中速度： 砘=如寸 (8)