空间柔性机械臂逆动力学的一种并行算法.pdfVIP

第5巷增刊 非战性动力 学 学报 V叱5Sl of sd哪健and 19驰年6舟 J叫majNonKr-ar功_罐咖口inn曲I0l噜y 3un．1998 空间柔性机械臂逆动力学的一种并行算法。 贺洪江富铁生张京军 (河北建筑科技学院邯郸．056038) 摘蔓本文利用虚功率原理导出了．空间莱性机械臂逆动力学的计算公式．同时给出了一 种逆动力学的近似求解方法．并在此基础上通过对原公式进行改造．提出了一种有效的并行 计算方法． 关键调空问秉性机械臂。逆动力学，并行算法 中圈分娄号，9∞7 1引言 随着机器技术不断向高建度、高精度和轻型化方向发展，乘性机械动力学与控制建模 理论和方法的研究，已经越来越受到人们的关注． 逆动力学作为机械臂控翻的重要问题，在过去的十几年里已经得到了较探入的研究． 为了达到实时控翻的要求，逆动力学的高教算法研究是必不可少的．对于剐性机械臂，已 经得到了基予串行计算的高效递推公式n】，为了进一步提高计算效率又出理了基于并行 计算的计算方法啪．由于柔性机械臂问题要比刚性机械臂问题复杂的多，因此，对柔性机 械臂逆动力学的高效算法研究还有很多问题尚未解决．近些年来，仿照刚性机械臂情况， ,sada[S3提出了一种递推形式的逆动力学计算方法．但有关并行计算的文献至今尚未见 劐．基于这点，本文试图对柔性机械青逆动力学的并行算法傲一些初步的研究． 2动力学控制方程 2-I运动学方程 为了方便起见，本文考虑各关节只有一个转动自由度的空间柔性机械臂，并作如下基 本但设t(1)柔性机械臂为弹性小变形；(2)柔性机械臂的弹性变形只在一个平面内发 生． 设蜀yoz0为惯性坐标系。≈抑％为第i十臂的简支架形式的连体坐标系(见图1)．蠢．。 为由撕毛到≈一1耻-4一·的转换矩阵，B为由撕自到工oKz。的方向余弦矩阵，甄为坐标轴l‘ ·圈寡自然科学基金和中科院机器人学开放研究实验室基金资助】哽目 本文予1998年3月26日收到 。一毒辜 增刊 贺洪江等一空问秉性机械臂逆动力学的一种并行算法 343 和王；一t的夹角即关节变量，则有 = 舶。瞄玑= 戎一 (吼) l 0 o 们l引J ( (2) a掌^；罐…q—l拳毋(ql，口2，…，毋) 珐一d识一识a (3) 其中形。为连杆i转动的绝对角速度在惯： 性系中表示的矾的反对称矩阵·‘W一为连 x， O 轩‘转动的绝对燕速度在连体系中的表 示．各位置矢量％，～，～，q如图1所示， 圈1坐标来和位王t 柔性蕾的弹性变形可用模态展开方法离散 ～一∑h(q)gp(￡)=慨(％)孙(1) (4) 其中谯为模态函数，即为模态坐标．刚有 硒-=[，一(曲h)q％][井：掰7面；]r (5) 其中 既=Eo杠03’ (6) 2．2运动学约束方程 设t厶为由关节仉到关节q+。的矢量在连体坐标系蛳≈中的表示，厶为该矢量在惯 性坐标系中的表示，‘为连杆i的长度，则有 丑一；．．．一I+(口卜l·一