空间平动并联机器人的运动学控制.pdfVIP

中南工业大学学报 9 笨29格专辑 UNlV．TECHNOL i 98年5月 J．CENT．SOUTH 空间平动并联机器人的运动学控制 赵晓光 戴矩 (中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110015) 摘要本王提出了一种空间平动机器人模型，椎导出机器人的运动学方程、运动学正鲜及逆解的表达式 给出机器人的可达空闻，并根据以上分析实现运动学控制． 关键词空闻平动机器人；连动学控制；模型 √ ， 并联结构机器人与传统的串联开链式机器人相 比，它有许多优点，世界上许多学者研究了Stew—均为虎克铰P，，R，|r)。的固定轴线，角Q。P。O， Q：P：o．Q，。O均为60。．移动平台的三个顶点为 art平台的运动学、动力学及控制问题．Shi和Fen— 13。，B。，B。，中心点为o，三个虎克铰同样安装在 ten研究了一般形式的6分支6自由度(6-6一dof) B。，B2，塌点，0’B。，o’B：，0’岛长度为r．三个连 Stewart平台的运动学正解问题，Fuan和ChoTlg 杆都不能绕自身轴线转动．从主体的结构分析可 gao研究了6-6一dof、6-5一do[、6-4一dofStewart平台 知，三个连杆对移动平台提供了一个公共约束：移 都适用的运动学正解的分析方法．Bhaskar、Das— 动平台不能绕自身轴线转动．这样，机器人在空间 gupta和Mruthyunjaya研究了一般形式6-6一dof 有5个自由度．我们希望得到一个在查问具有三个 Stewart平台的典型运动学正解方程．但至今为止， 6-6一dof 平动自由度的结构，显然，必须对主体加以约束． Stewart平台的正解问题还没有完全解决， 只能给出解的个数或由数值分析等方法求出最优 约束机构应满足两个基本条件：(1)限制主体移动 平台的两个转动自由度；(2)不影响或很少影响机 解．这也是6-6一dof并联机械人没有广泛应用到工 器人的运动范围．满足这两个条件时，约束机构的 业上的重要原因之一．Lee和Slab研究了3-3一def 并联机构的运动学、动力学，这种3自由度的结构 影响是很小的． 有一平动和2个转动．本文研究的是一种具有三个 平动自由度的并联机器人的运动问题，该机器人比 六杆并联机器人的运动范围大，有显式的运动学正 解、逆解。容易实现控制．如果同事联机构结合使 用，就会夏加灵活、工作范围更大．因此是一种实 用性很强的并联机器人． 1机器人的结构 B1 聋 围1机器^主津结构示意囤 平动并联机器人由主体和附加约束机构组成． 1．2附加约束机构 下面分别对这两部分进行说明． 如图2所示，附加约束机构是由三个平台及它 1．1主体结构