鲁棒静态解耦及在过程控制中的应用.pdfVIP

鲁棒静态解耦及其在过程控制中的应用。 毛维杰 褚 健 孙优贤 (浙江大学工业控制技术研究所，浙江大学工业控制技术国家重点实验室，杭州，310027) 摘 要 本文以Rosenbrock的对角优势解耦方法为基础，针对过程控制的特点，提出了基于鲁棒对 角优势的静态解耦方法．应用实例表明，该方法具有满意的控制效果，对被控过程稳态增益的不 确定性具有良好的鲁棒性． 关键词：鲁棒对角优势；静态解耦；鲁棒控制 中图法分类号：TPl3 ’ ● 0 引 言 ’解耦控制是多变量系统控制的有效手段，曾于60、70年代得到过广泛研究，其研究方法 的对角优势，借助于Nyquist判据来设计解耦控制系统“’5】．对于具有精确模型的对象，利用 上述两种方法可以很方便地实现解耦控制，并且确实已经在化工、石化、造纸、核反应堆、飞 机发动机以及自动驾驶仪等设备和装置中得到广泛应用，取得了卓有成效的结果．但是，由 于实际工业对象模型的不确定性，限制了这些解耦方法的实际应用范围．这样，就有必要研 究不确定性系统的解耦控制方法，即鲁棒解耦控制．考虑到在实际工业过程中，要得到系统 完全准确的数学模型几乎是不可能的．因此，鲁棒解耦在过程控制中具有特别重要的意义． 鲁棒解耦可分为鲁棒动态解耦与鲁棒静态解耦．本文研究不确定性系统的鲁棒静态解 耦问题及其在过程控制中的应用，这主要基于如下事实：有许多实际过程为设定值控制(即 控制输入为阶跃信号)，且具有自平衡特性，其动态响应性能要求不高，只要实现稳态解耦就 特点，提出了基于鲁棒对角优势的静态解耦方法，即首先用预补偿器实现对象稳态模型的鲁 棒对角优势，然后用单变量系统的设计方法逐个整定单回路，使其鲁棒稳定且具有一定的动 ·国家自然科学基金重点项目资助．编 142 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 态性能．应用实例表明，该方法具有满意的控制效果，对被控过程稳态增益的不确定性具有 良好的鲁棒性． 1 鲁棒对角优势及其实现 考虑如下具有参数不确定性的实矩阵 胀j。叫。+酗A 其中A。、Az∈P“，E，C--R表示不确定性参数，且满足1q1≤1，z=1，2，…，m 引理1 以(1)式形式描述的矩阵A(￡)，如果满足 = d 一 4 ( 口 + n 1 ” 耐 “ ¨ 耐 ) 2 (2) ，∑㈨ ．∑M 。∑鬻 贴 有 ％ (3) 。∑务 定义1 称矩阵A(c)是列鲁棒对角优势的，比值 · (4) 泸-，毫-，E善∑I“¨骞m卅嘉㈨]扣1’2，…，n 称为矩阵A(￡)的列鲁棒对角优势度． 有关行鲁棒对角优势与行鲁棒对角优势度可作类似定义． 定理1 以(I)式