面向轴类零件ＦＭＳ四自由度直角坐标机器人的研制.pdfVIP

卷专辑 1199998年5月8年3月 第第29卷专辑 ． ． ． ． J．CENT．S中O南U工TH业U大N学IV喾报TECHNOL． 面向轴类零件FMS四自由度直角 坐标机器人的研制 吴建华p云峰 刘榜实 (机械工业部北京机械工业自动化研究所，北京，100011) (江苏淮阴I业专科学校，淮阴，223001) 摘要盎文介绍了应用于轴类柔性制造系统中的一种直角坐标型机器^机械本体结构的设计、控制系统 的结构组成，以及机器人控制器PC一Ⅻ+的应用． 关键词FMs；直角坐标机器人；PC一Ⅺ+ 、， 掌 该系统的布局如图2所示． 1概述 机器人在系统中需完成的工作过程：从毛坯库 取出毛坯轴送至数控车床CK6150中进行车削，取 机器人是FMS加工单元中关键设备，它的灵 出后送至XH714立加工中心完成铣、钻、铰、镗等 活性和柔性使其成为物流系统中必不可少的部件。 加工工序，加工成品取出后送至三坐标测量机检 常用于夹具及刀具的搬运，无夹具回转体零件的装 测，合格品送至成品库中存放，废品自动剔除．整 卸．为了满足不同类型FMS的要求，机器人可分 个过程中，机器人与设备、库之间频繁交换工件， 为直角坐标型、平行轴型、关节型．机器人不仅具 要保证整个系统可靠、安全地工作，对机器人的要 有满足各种设备需求的机械本体，更重要的是拥有 求很高，在机械本体设计及控制系统配置时充分地 一个开放式、分层控制结构，以及具有较强的可编 考虑这一因素． 程能力和可维护性的控制器．其控制策略采用分层 控制方式，以便与其它加工设备一起集成在柔性制 2机械本体设计 造系统中(如图1所示)． 在我们研制的直线型布局的轴类零件柔性加工 2．1整体技术参数 系统中，～个四自由度直角坐标机器人用于轴类零 (1)根据FMS中物流交换需要，机器人为四自 件的传送． 由度、直角坐标型，即z，Y，z三轴和手腕回转Ⅳ轴． 上位调度机 (586工控) t BUS J BIT l网路互联 l 面罱研并犀祠匝稠 竺型㈠皙I竺型f]L!!磐h 相关