提高遥控机器人手控器力觉性能的技术途径.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 1998年5月 J．CENT．SOUTHUNIV．TECHNOL． 提高遥控机器人手控器力觉性能的技术途径+ 宁棒 韩莉莉 (郑州工业高等专科学校，郑州，450007) 摘要 力觉临场感是追控智能机器凡的关键技术之一．它直接影响遥操作的准确性、曼巧性和宜人性．本 文在介绍sTANFORD型手控器力觉临场感系统的组成及工作原理的基础上，分析探讨了提高力觉临场感 高保真性能的主要技术进径． 关键词遥控智能机器人；手控嚣；力觉临场感 ■ 由于目前人工智能、传感技术和控制水平的限 能的主要因素，并对设计手控器时如何保证其力感 制，工作在复杂或未知环境下的自主式机器人是难 觉系统的高保真性能进行了比较深入的研究． 以满足各种操作需要的．实践证明，具有临场感的 主从式遥控智能机器人是实现未知或危险环境中作 1力觉临场感系统分析 业的行之有效的技术途径．临场感技术就是通过传 感器，将远处机械手和环境的交互信息经由手控器 1．1系统构成 (主机械手)反馈给不在操作现场的操作者，使操作 主从式遥控智能机器人主要由STANFORD 者虽远离现场，但可获得如临其境的感受，从而利 型手控器、主手控制系统、从手控制系统、从机械 用人非凡的规划与决策能力，及时干预从机械手的 手四部分组成(如图1所示)．工作时，操作者手握 操作，有效地控制机器人完成复杂、精巧的任务． 手控器手柄，控制主机械手按照一定的工作轨迹运 力觉临场感是虚拟现实技术的一个重要研究分 动．将反映手柄空间位置和姿态的六个独立坐标参 支．也是主从式智能机器人对从机械手与环境相互 数通过光电编码提供给主手控制系统，由计算机完 作用的状态信息进行感知的一个重要手段．在遥控 成运动学正解算，并经一定的比例换算后，将其传 作业中，从机械手端获得的状态信息越丰富，越逼 送到从手控制系统．从手控制系统根据主手传递过 真，操作者所作出的决策就越准确．因此，如何保 来的运动参数，经运动学逆解算，将其转变为针对 证力感觉系统的性能，是手控器设计的关键技术之 从手机械结构的从手各关节角，从而实现对从手运 动轨迹的控制，使从手末端执行机构按照主手的运 本文在对主从式遥控智能机器人的力觉系统进 动轨迹动作． 行分析的基础上，指出了影响手控器力觉临场感性 通 a斧，幽 讯 环 冉 ，． 叫力和运动觉传感器l ……～F巫圃 图1 主从式遥控智能机器人的组成框圉 十国家“八六三”高技术计划资助项目 中南工业大学学报 第29卷专辑 毒