电弧喷涂最优控制系统.pdfVIP

维普资讯 第23卷 第6期 焊 接 学 报 v。1．23 No．6 2002年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December 2002 电弧 喷 涂 最 优 控 制 系 统 李鹤岐， 李春旭， 陈克选， 张志坚 (甘肃工业大学 ，兰州 730050) 摘 要 ：为实现微机控制电弧喷涂系统的最优控制，采用离散 PID控制算法，设计了电 源弧压反馈 PID控制器和电流反馈PID控制器。针对如何实现电弧喷涂工艺参数的优 化和 自适应，减少选择的盲 目性 ，设计了Pc机采集喷涂过程参数与控制系统单片机的 串行通讯接 口，实现了在线修改 PID控制参数的目的。同时采用遗传算法对PID调节 器的控制参数进行寻优 其中在确定适应度时，采取实际采样值与给定的喷涂电流值之 差作为评判尺度，控制参数的变化范围设定为0—15，求编码时各为四位二进制字串，即 形成一长为 16位的染色体串，经复制操作、交叉操作和变异操作后得出PID调节器最 好的控制参数种群，从而实现了电弧喷涂的最优控制 ，并获得了优质喷涂层。 关键词：电弧喷涂；数学模型；PID调节器；遗传算法；自适应控制 中图分类号：Tit273 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2002)06—09一o4 李鹤岐 0 序 言 度 。等。而系统的解耦需要精确的数学模型，所 以，系统无法实现解耦控制。因此系统中电源PID 随着电弧喷涂技术的发展，具有更高控制精度、 控制器和送丝 PID控制器参数的选取上存在一定 稳定性好和 自适应能力强的电弧喷涂设备已成为用 难度，文中采用了以下方法进行 PID控制器的设 户的基本要求。模拟控制设备将逐步被数字调节、 计。 自适应控制的电弧喷涂设备取代，而不同的电弧行 1．1 离散 PlD控制算法L2J 为对电源设备的输出特性有不同的要求，相应控制 PID控制器是一种 比例、积分、微分并联控制 系统的算法也需要改变，特别是在多输人多输 出控 器，其数学模型可采用下式 制系统中，参数问的相互影响也增加了系统的不稳 ： + + ]，(1 定性，因此控制参数的选择和整定则是研究中要解 决的主要 问题l】J。文 中针对研究开发的微机控制 式中：u(t)——控制器的输 出；e(t)——控制器的 电弧喷涂设备，研究提出了电弧喷涂系统的离散 输人，它是给定值和采样值的差，故称偏差信号； PID控制算法，设计 了弧压反馈 PID控制器和 电流 。 — — 控制器的比例系数；——控制器的积分时 反馈 PID控制器，并依据扩展后系统所具有的功能 间，也称积分系数；T——控制器的微分时间，也称 以及遗传算法的优点，对计算机控制方法进行了分 微分系数。 析研究，并采用遗传算法设计了PID调节器的k 在以单片计算机为核心的控制系统中，由于是 k，实现了电弧喷涂 自适应控制。 以采样周期对输人和输出状态进行实时采样，故它 是离散时间控制系统。在离散控制系统 中，PID控 1 电弧喷涂系统PID控制器的设计 制器采用差分方程表示，故有 u(k)、=：KIe『f()、++寺 ∑白e叭()T+ 微机控制电弧喷涂系统是一个双输入、双输出 系