六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法.pdfVIP

2015年第1期 文章编号：1009—2552(2015)叭一0191—04 DOI：10．13274／j．cnki．hdzj．2015．01．409 六 自由度工业机器人位姿误差的补偿方法 栾本言，孙首群，田科技 (上海理工大学机械工程学院，上海200093) 摘 要：为了实现工业机器人的位姿误差补偿 ，在分析 了机器人 的位置误差和姿态误差的基础 上，利用修正后的D—H算法建立了机器人运动学方程，并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差 分析模型。提 出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法，并设计 了一套适合 此方法的补偿实验。通过对实验结果的分析与计算，验证 了该方法适用于机器人位姿误差补偿， 大幅度提高了机器人的绝对精度 。 关键词：工业机器人；位姿误差；关节角度校正；误差补偿 中图分类号：TP242．2 文献标识码 ：A M ethodofposeerrorcompensation of6．D ofindustryrobot LUANBen．yan。SUNShou．qun．TIANKe-ji (SchoolofMechanicalEngineering，UniversityofShanghaiforScienceandTechnology，Shanghai200093，China) Abstract：In orderto actualize thepose errorcompensation ofindustrialrobot，on thebasisofthe analysisofthepositionerrorandpostureerroroftherobot，thekinematicsequationoftherobotdepends onmodifiedD—H algorithm，and theestablishmentoftheanalyticalmodelofrobotposeerrorsbyusing matrixmethod．Thispaperputsforward acompensation method ofmechanicalstructureparameters mappingtothejointangleparameters，designsasetofcompensationexperiment，whichisrelevanttothe method．Throughthe calculation andanalysisofexperimentalresults，theeffectivenessofthepresented methodisverifiedbyexperimentalresults，improvingtheabsoluteaccuracyoftherobotbyalargemargin． Keywords：industrialrobot；poseerror；jointanglecorrection；errorcompensation O 前言 段来提高定位精度。Aoyagi等 将经过激光跟踪仪 标定后的非结构参数以遗传算法为计算手段进行了 机器人广泛应用于工业领域，末端执行器的位 误差补偿。晏祖根等 建立了实时误差补偿系统， 姿精度是衡量其性能的重要指标。机器人的位姿精 从而提高了笛卡尔机器人的运动性能。张立新 度是由多种因素引起的，主要包括 ：机械结构参数误 等 采用激光干涉法获得误差信息并进行补偿的 差、环境因素、动力学参数误差、测量误差、计算误 方法。Denis等 采用基于鲁棒 自适应控制算法的 差，应用误差 。同时各种非线性因素引起的动态误