三目视觉图像的极线校正方法.pdfVIP

维普资讯 第34卷第l0期 光电工程 Vo1．34，No．10 2007年 l0月 Opto—ElectronicEngineering Oct．2007 文章编号：1003—501X(2007)10—0050—05 三 目视觉图像的极线校正方法 李秀智，张广军 (1．北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100083} 2．北京航空航天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京 100083) 摘要：提出了解决垂直双基线三 日(左、右、顶)极线校正的两步法。第一步摄像机旋转变换，按照特定的规则将 各摄像机的对应坐标轴绕其光心旋转至互相平行，使得各像平面共面且与焦平面平行。第二步顶摄像机的平移变 换，使三个摄像机光心构成空间等腰直角三角形。为此，提出一种等效处理方法。采用一面平面靶标，采集旋转 变换前的三日图像，然后施以旋转变换，分析变换后三 日图像所提供的特征对应点对的坐标，确定出顶图像变换 至理想视图需要偏移的主点坐标，该过程等效于顶摄像机位置的平移。实验表明，该方法简便有效。 关键词：三 日图像；立体视觉；极线校正；图像处理 中图分类号：TN941．1 文献标志码：A Epipolarrectificationintrinocularvisionimages LIXiu-zhi，ZHANGGuang~un (1．SchoolofInstrumentationScienceandOpotelectronicsEngineering,BeihangUniversity，BeOing100083，China； 2．KeyLaboratoryofPrecisionOpot-mechatronicsTechonology,MinistryofEducation， BeihangUniversiyt，Bejiing100083，China) Abstract：Atwo—stepapproachisproposedfortheepipolarrectificationofimagetriplet(1eft，fightandtop)ina perpendiculardouble-baselnievisionsystem．Firstly,rotationtransformationsraemadetothecameratriplet．Theaxesof eachcameracoordinateflameraeroattedraoundtheiropticalcentersuntilpraallel，whichinsureshtattheretinalplnaes alecoplanrana dparalleltohtefocalplane．Secondly,atranslationaltransofmr isconductedtohtetopcamerasothatthe tripletofcma erasisperfectlysituatedonhteverticesofaisoscelesright-nagletrinagle．Forhtispurpose，na equivalent menasni whichaplanartargetisadopted，isproposed．Trinoculra imagesoftheplnara gridraetransfomr edwiht hte roattionaltransfomr ationsobatinedinfirst