车辆半主动悬架粒子群最优控制策略研究.pdfVIP

第 28卷 第 1期 青 岛大 学学报 (工程技 术版 ) Vo1．28No．1 2013年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) M ar．20 13 文章编号 ：1006—9798(2013)01—0045—06 车辆半主动悬架粒子群最优控制策略研究 闫海敬 ，杨 倩，严天一，张鲁邹，王玉林 (青 岛大学机 电工程学院，山东 青岛266071) 摘要：针对半主动悬架控制系统所涉及的关健技术 ，本文采用多体动力学软件 ADAMS， 建立车辆多体动力学模型，构建最优控制器 ，根据最优控制器 中目标函数的加权系数对悬 架控制力的影响，用粒子群算法计算 出不同等级路面最优控制器所需的最优加权系数 ，并 通过 ADAMS／MATLAB联合仿真，让车辆依次通过A～C级路面 ，观察汽车平顺性和操 纵稳定性性能指标 的变化 ，试验结果表明，粒子群最优控制在不同路面输入激励下均能取 得较好 的控制效果 ，其控制结果明显优于传统最优控制策略，能有效地提高半主动悬架系 统的减振性能，并兼顾车辆 的平顺性和操纵稳定性。 关键词 ：半主动悬架 ；粒子群算法；最优控制；联合仿真 中图分类号 ：U463．33；TP273 ．1 文献标识码 ：A 半主动悬架系统所涉及 的关键技术是执行器件的研制和控制策略的选取 ，控制策略直接决定 了半主动 悬架性能的优劣 。近年来 ，国内外许多学者采用各种控制技术在半主动悬架控制方面进行研究口]，在众多 的控制技术中最优控制器的理论最成熟 ，其控制对象是 以状态空间形式给出的线性系统及以 目标 函数为状 态和控制输入的二次型函数 ，由它得到的状态线性反馈最优控制规律易于构成 闭环最优控制 ]。最优控制 应用在车辆半主动悬架设计 中，可以根据不同的性能需要提出不同的目标函数 ，确定相应的加权系数。目标 函数中加权系数 的选取对控制系统本身的控制效果有很大的影响 ，因此 ，对于半主动悬架系统 ，合理确定加 权系数是进行车辆半主动悬架最优控制的一个重要 问题_5]。目前 ，计算各评价指标 的加权系数主要采用粒 子群优化算法[6(particleswarmoptimization，PSO)，粒子群优化算法是基于对鸟群捕食行为 的研究而发明 的一种新型优化计算技术 ，属于随机全局优化技术范畴 ，具有快速、有效和鲁棒性技术特点 。通过预先测量 汽车在不同路面下行驶的振动响应 ，并采用粒子群算法计算各评价指标的加权系数 ，在此基础上进行控制器 设计与性能分析 ，并存人半主动悬架控制系统 中，实际应用过程 中，传感器不断地检测汽车行驶过程中的振 动响应 ，即刻查出对应工况下应选的最优减振器阻尼系数 ，控制执行机构做出响应 。为保证分析结果的准确 性 ，本文以某型轿车为研究对象 ，采用多体动力学软件 ADAMS，建立整车动力学模型 ，并应用 MATLAB设 计粒子群最优控制器，建立一个半主动悬架控制策略的集成环境 ，利用该集成环境进行车辆的联合控制仿 真 ，仿真结果表明，该控制策略优于传统最优控制策略 ，能有效提高半主动悬架系统的各种性能。 1 粒子群最优控制器 1．1 最优控制器的设计 建立某款轿车七 自由度车辆半主动悬架系统的动力学模型 ，七 自由度整车模型如 图 1所示。这里假定 车身是一个刚体 ，当车辆在水平面做匀速直线运动时，车身具有上下跳动 、俯仰、侧倾 3个 自由度 ，而 4个车 轮分别具有垂 向运动的 自由度 。 通过对汽车的运动分析 ，得系统的动力学方程为 收稿 日期 ：2012—09—21 基金项 目：国家 自然科学基金项 目资助 ；山东省优秀 中青年科学家科研奖励基金项 目资助 (BS2O1Ozz∞2) 作者 简介：闰海敬 (1987一)，女 ，山东潍坊人 ，硕士研 究生 ，主要研究方向为地面一车辆系统与控制技术。 46 青 岛大学 学报 (工程 技术版 ) 第 28卷 m1z1一K 1( 1一 1)4-Kflz( 一 1)～U。1 m2 2一K l( 2一 2)十K 2( 一2