具有固定重力补偿的机器人控制研究.pdfVIP

机械设计与制造 第3期 166 Machinery Design Manufacture 2015年 3月 具有固定重力补偿的机器人控制研究 王战中，王文龙，靳超松，孙少华 (石家庄铁道大学 机械工程系，河北 石家庄 050043) 摘 要：机器人控制的 目的是要控制机器人末端的位置和姿态，使其可以从工作空间内的任意起始位置出发都可以到达 工作空间内的期望位置。机器人系统的控制离不开对系统的动力学分析，由机器人动力学特性可知，相对于摩擦力、哥氏 力、离心力，重力对机器人动态特性的影响更大，不考虑重力补偿而采用固定控制往往存在相对恒定的关节误差。通过对 机器人的重力补偿使控制器输出克服重力，并对其稳定性进行分析，从而降低关节误差，达到机器人的期望位置。最后通 过对机器人仿真验证重力补偿的实际效果。 关键词：控制；稳定性；重力补偿；仿真 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)03一Ol66—04 ResearchofRobotControllingW ithFixedGravityCompensation WANGZhan-zhong，WANGWen-long，JINChao-song，SUNShao-hua (DepartmentofMechanicalEngineering，ShijiazhuangTiedaoUniversity，HebeiShijiazhuang050043，China) Abstract：Thepurposeofrobotcontrollingistocontrolthepositionandpostureoftherobot’sworkingparts，todlowthemto reachanytargetlocationstartingfromarnadomstartingpointinworkspace．Thecontrolofrobotsystem isinseparbalefrom thedynamicsanalysisofthesystem，accordingtodynamics_厂eaturesoftherobotnadcomparedwiththerfiction。coriolisforce nadthecentrifugalforce，nadthegravitycostsmoreinfluence．SotheconstnaterrorofjointOCCUTSinthecOSeoffixed controllingwithnoconsiderationofrgavitycompensation．Inordertoreducethejoints’error，themethodof leadingthe gravitycompensationtothecontrollingsystem toovercomegrayityisresearched，na ditsreliabilityisanalyzed，SOtherobot couldreachitsdesirableposition．Intheendoftheresultofthismethodistestedthrougharobotsimulatoinexperiment． KeyW ords：Control；Reliability；GravityCompensation；Simulation 1引言 — 一 堕 ：Q (1) 对机器人机构来说，最简单的控制就是分别实施各个关节 dt · oq 、 的运动 (位置及速度)控制。这种控制可以通过对安装在各个关节