基于二级倒立摆实验装置模糊控制.pdfVIP

维普资讯 第27卷第2期 长 春 工 业 大学 学 报 (自然科学版) Vo1．27，No．2 ve 2006年 6月 journalofChangchunUni — —rsi! ：!! 壁 !!璺!!!!兰垡! ： 文章编号 ：1006-2939(2006)02—0103—05 基于二级倒立摆实验装置模糊控制 蔡 芳 ， 陈 勇 (1．贵州大学 理学院，贵州 贵阳 550000I2．重庆邮电学院 自动化学院，重庆 400065) 摘 要：引人模糊控制改善原有的线性控制算法．对二级倒立摆实验装置系统进行了二次开发。将经验和基 于系统仿真结果相结合，制定出了简单适用的规则库。该实验系统的实例仿真及调试结果表明．系统具有 良 好的稳定性．在抑制外部扰动和实时控制性方面．本方法优于经典的状态反馈最优控制。 关键词：模糊控制；二级倒立摆；控制规则l非线性l实时性#稳定性I最优控制 中图分类号 ：TP273．4 文献标识码 ：A 二级倒立摆是典型的高阶非线性绝对不稳定 组成了一个闭环系统。 系统 。对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量 系统采用TMS320F240DSP控制器为核心 绝对不稳定系统的研究。近年来，国内外不少专 器件，通过RS一232串口与计算机通讯，在线控制 家学者对倒立摆系统进行了研究，不仅用最优控 的工作原理是由电位器测量得到的2个角位移01 制思想等现代控制理论方法实现倒立摆的控制， 更多的用倒立摆装置验证智能控制算法的稳定性 和 信号(旋臂与铅直线的夹角，摆杆和旋臂之 与快速性。多级倒立摆系统变量多、非线性和耦 间的相对角度)作为系统的2个输出量 (同时由 合性强，一般都基于某种智能控制方法，如模糊控 DSP控制器计算出对应的2个角速度)被送人计 制l】]、神经网络控制[1]、拟人智能控制[2]等。 算机。计算机根据一定的控制算法，计算出控制 随着智能控制技术的发展 ，模糊控制方法 已 量，并转化为相应的电压信号，提供给驱动电路， 被越来越多的研究者接受。通过对倒立摆系统状 以驱动直流力矩 电机的运动，通过电机带动旋臂 态反馈最优控制算法的研究，在分析各种与倒立 摆系统稳定性有关因素的基础上，引入模糊控制 的转动来控制摆杆的倒立和保持平衡。 方法，改善了原有的控制算法[1叫]，制定出简单适 2 反馈量K值的确定 用的规则库，实验证明，系统具有 良好的稳定性。 2．1 极点配置法求系统的反馈矩阵 1 系统组成与结构 采用状态空间法设计多输出倒立摆系统的控 二级倒立摆系统采用直流力矩电机直接驱动和 制算法，求出使系统稳定的反馈矩阵K，用完全 内置DSP芯片控制，通过串口通讯用计算机进行实 状态反馈来解决控制摆杆和旋臂的位置 控制系 时控制，二级倒立摆系统的组成框图如图1所示。 统如图2所示 。 图l 二级倒立摆系统的组成框图 该模型系统包括计算机、DSP控制器、驱动 机构、倒立摆本体和位置检测元件几大部分，它们 图Z 控制系统示意图 收稿 日期 ：2005—12—05 基金项 目：重庆邮电学院青年