基于速度观测器的移动机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

第 25卷第 3期 徐 州 工 程 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) 2010年 9月 Vo1．25No．3 JournalofXuzhou Institute ofTechnology (NaturalSciencesEdition) SEP．2O1O 基于速度观测器的移动机器人轨迹跟踪控制 耿军晓，邢琳芬，张志远 (郑州轻工业学院，郑州 450002) 摘 要 ：提 出了一种无需纵 向速度测量的新的移动机器人轨迹跟踪控制方法，可以采用速度观 测器替代纵 向测量装置来确定移动机器人 的运动速度．设计 了一种基于速度观测器 的轨迹跟踪控 制器．控制器设计是以轮式及履带式移动机器人模型及其所采用的驱动电机数学模型为基础，具有 两种实用性能：(1)控制器不需要很精确的移动机器人模型参数和驱动 电机参数 ，就可 以很好地在 一 个闭环控制系统中减小跟踪误差；(2)在理论上仅需要通过一个设计参数的设置就能够有效地控 制跟踪误差范围． 关键词：移动机器人；轨迹跟踪控制；速度观测器 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A 文章编号 ：1674—358x(2O10)03—0013—06 由于机器人能够承担部分极端恶劣环境下的危险工作 ，如地震 、火山爆发地区的工作 ，近年来引起 了 科研工作者 的关注_l1]．轮式及履带式移动机器人 的轨迹跟踪 问题 比较复杂 ，来 自环境地面、负载以及机 器人 自身连接机构柔性等 的不确定性都会影响其轨迹跟踪性 能，这些 因素很难进行精确 的动力学建 模_1]．在多数控制方法上 ，都是基于多个参数测试 的基础上 的，其 中包括对其速度 的测试．但在实际操作 过程中，有些参数并不易得到 ，其原 因包括设备的昂贵 ，重量 的限制以及噪声 的干扰等．近来 ，人们更多地 提出了无需速度测量 的方法进行轨迹跟踪控制 [8-1o3．但这些控制方法需要一些精确 的机器人参数 ，如机 器人重心位置以及轮式及履带式机器人轮子半径等 ，否则 ，将会造成控制器表现低劣或者不稳定．另外 ， 控制输入也会涉及到转矩的输入．在实际操作过程 中，转矩 的输入主要是靠电机来完成 ，因此 ，如果无法 获得电机 的动力学参数 ，在机器人 闭环控制系统 中的控制性能就很难得到保证．为了解决没有纵 向速度 测量的轨迹跟踪控制问题 ，本文提 出了新 的基于轮式及履带式移动机器人结构模 型包括 电机特性 的轨迹 控制方法．角速度可以通过价格低廉的传感器来测量 ，利用位置和角速度 的测量替代速度 的测量 ，设计 出 轨迹跟踪控制器 ，同样 可 以得 到移动机器人 的纵 向 速度 ． 1 移动机器人及跟踪误差数学建模 图 1为移动机器人示意图，z轴和Y轴为笛卡尔坐标 ， 系中两轴 ，C点表示机器人重心位置，P点表示在机器人 ， 一 系统的参考点．重心 c以及参考点 P 的纵 向速度分别记 ， 为 ()和 73()，纵向速度方 向与z轴角度为0()，图中 a表示重心C和参考点P 的距离．因此重心速度 c(￡)和 参考点 ()满足关系式 (￡)一73P(f)一a0(￡)．对于移 动机器人所有参数的定义如表 1． 图1 轮式及履带式移动机器人模型 收稿 日期 ：2010—06—20 基金项目：国家 自然科学基金项 目 作者简介 ：耿军晓(1979一)，男，河南登封人，讲师，硕士，主要从事机器人相关技术研究 · 13 · 徐州工程学院学报(自然科学版) 2010年第 3期