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折叠式高空作业车臂架系统的动力学建模 63 文章编号：1006．1355(2012)04-0063—05 折叠式高空作业车臂架系统的动力学建模 蒙树立 ，熊静琪 ，吕志刚 (电子科技大学 机械电子院，成都 6l1731) 摘 要：用柔性多体动力学的理论分析折叠式高空作业车臂架系统的动态特性。把高空作业车的臂架模拟成柔性 机械臂，采用柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立高空作业车臂架系统的柔性多体动力学方程，通过对高空作业 车臂架运动微分方程的推导和数值求解，对高空作业车各臂架的运动情况进行分析。分别建立高空作业车臂架的刚 性模型和柔性模型。仿真得出两种模型的变形曲线，结果表明，考虑各个臂杆柔性变形的影响是非常必要的，同时研 究成果为折叠式高空作业车臂架及工作台的振荡控制和轨迹精确控制研究打下基础。 关键字：振动与波；折叠式高空作业车；柔性多体动力学；变形；数值仿真 中文分类号：O326；TH113．1；TB123 文献标识号：A DOI编码：103969／j．issn．1006．1335—2012．04—015 M odelingofArm System ofFolding—boomAerialPlatform Vehicle MENG Shu-li，XIONG Jing-qi，LV Zhi-gang (UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina，Chengdu611731，China) Abstract：W iththeflexiblemulti-bodydynamicstheory,thedynamiccharacteristicsofthearnlsystem offolding-boom aerialplatformvehicle(FBAPV)wereanalyzed．Theflexiblemulti—bodydynamicsequationofthearlTlsystem ofFBAPV wasestablishedbywith flexiblemulti-body dynamicstheory and theLagrange equations．Through hte derivation and numericalsolvingofdifferentialequation，therigidand theflexiblemodelwererespectively given．Comparison of simulation resultsofboth twomodels，theresultsindicatethatconsideringtheimplicationsofeach arnlrodsflexible defomrationisnecessary．ResearchresultsforFBAPVtrajectoryprecisionandoscillationcontroloftablewillhavean effectivereference． Keywords：vibrationandwave；FBAPV ；flexiblemulti-bodydny amics；defomr ation；numericalsimulation 高空作业车是用来运送工作人员和使用器材到 式高空作业车进行动力学建模，利用相应 闭环控制 达指定现场进行高空作业的专用汽车 。高空作业车 算法和输入整形算法，对工作台进行定位和消摆，得 按伸展结构的类型可分为伸缩式、折叠式、混合式、 到很好的效果，形成较完整的伸缩式高空作业车建 垂直升降式等四个系列，其 中折叠式高空作业车如 模与控制研究。但是，很少有文献论述折叠式高空 图1所示 。高空作业车的臂架系统是一个典型的柔 作业车柔性臂架系统的研究或分析 is]，此文将工作 性多体系统，如何对臂架实现 自动控制，以期提高安 台固定在上臂末端，对折叠式高空作业车双节臂臂 全性、可靠性、舒适性，引起 了国内