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带限位倒摆的实验与数值研究 5 文章编号：1006—1355(2011)03—0005—06 带限位倒摆的实验与数值研究 张建波， 冯 奇 (同济大学 航空航天与力学学院，上海 200092) 摘 要：设计研制一个带限位的倒摆实验系统，建立 该系统的力学模型，通过实验与数值分析的研究，讨论周期与 随机激励情况下的各种响应，证实所建立模型的正确性，揭示该系统存在复杂的非线性动力学行为，并指出噪声对系 统非线性动力学行为的影响。研究结果将为带有间隙结构的设计和间隙结构动力学分析提供参考。 关键字：振动与波：限位；空隙：倒摆；分段线性；随机激励 中国分类号：0241．82 文献标识码：A DOI编码：10．3969j／．issn．1006．1355．2011．03．002 ExperimentalandNumericalAnalysisofInverted Pendulum withaLocationLimit ZHANG Jian-bo FENG Oi (SchoolofAerospaceEngineeringandAppliedMechanics，TongjiUniversity,Shanghai200092，China) Al~t／aet：Anexperimentalsystem foraninvertedpendulumwithalocation-limitwasdesignedanddeveloped．Theme· chanicalmodelofthesystem wasestablished．Throughexperimentsandnumericalanalysis，theresponsesofthesystem in thecasesofperiodicandrandom excitationsarediscussed．Somecomplicatednonlineardynamicbehaviorofthesystem is revealed．Itisofundthatthenoisehassomeimpactonthesystem behavior~Theconclusionswillbeusefulfordesignand analysisofthestructureswithgaps． Keywords：vibrationandwave；alocationlimit；gap；invertedpendulum ；piecewiselinear；random excitation 自然界存在大量非线性和时变的物理系统。有 M．R．Beasley 揭示了受迫振动倒摆系统混沌状态 时候我们用线性模型来近似模拟复杂非线性，这是 和形成混沌的过程。由于倒立摆的数学模型是杜芬 因为系统的局部行为是重要和可靠 的；然而在模拟 振子，即恢复力存在三次或者五次刚度项，发展此模 系统全局行为时候，许多线性模型是不准确的。这 型加入 限位 ，振幅被限制后，系统形成非光滑 ，可 以 就需要我们提出合理的非线性模型。实际工程系统 近似为分段线性系统。鉴于分段线性系统在工程实 中，在转子系统、车的悬架、切削过程，由于接触、间 际中有着重大的应用价值，近年来学者对分段线性 隙、不同的弹性材料等存在，系统被简化成分段线性 系统做 了许多工作 ：ShawandHolmes1983，and 系统。这样即有利于对 问题的研究，又不失非线性 Schulman1982 ，运用映射手段研究了不对称分 特征。鉴于实际应用的重要性 ，分段线性系统 的动 段线性系统，获得 了系统的周期解，并用非线性理论 力学行为研究成为广受关注的课题。 对其进行了稳定性分析，同时给出了