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《机床与液压》2003No 6 1·65 · Visual C + + 编程实现机器人网络控制 张爱红 , 张秋菊 (江南大学机械工程学院 , 江苏无锡 214062) 摘要 : 提出了一种基于虚拟现实技术的微机网络控制方法。该方法基于面向连接的客户/ 服务器模式 , 应用 TCP/ IP 网 络传输协议 , 利用 CSocket 派生类的虚拟函数来完成客户/ 服务器信息的发送 , 通过对不同网络信息的分析判断以执行不同 功能的函数代码 , 最终完成机器人网络控制。 关键词 : 机器人 ; 进程 ; 通信 ; 网络控制; 协议 中图分类号: TP242 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2003) 6 - 165 - 4 Realization of robot net control using Visual C + + programming ZHANG Aihong , ZHANG Qiuju (Mechanical Engineering College , Southern Yangtze University , Jiangsu Wuxi214062 , China) Abstract : A new method on microcomputer net control based on virtual realization technology was presented. Based on Client/ server mode and TCP/ IP protocal , by using virtual functions denied from CSocket to accomplish the communication between client and server , robot net control was achieved with different function being executed according to different messages. Keywords : Robot ; Process ; Communication ; Net control ; Protocol 0 　引言 器人虚拟示教的基础。限于篇幅 , 本文不作介绍。实 随着计算机、自动化、通信等高新技术的快速发 际操作过程中, 使用者在客户机上利用鼠标以及力反 展以及在制造系统中的应用 , 制造技术发生了质的飞 馈游戏操纵杆等输入设备实现机器人的虚拟示教编 跃 : 从最初的手工制造发展到了如今的柔性制造系统 程 , 经仿真动画验证后的作业程序通过网络上传到主 ( ) ( ) ( ) 控计算机 服务器 , 由主控计算机接受客户机的要 FMS 、计算机集成制造系统 CIMS 等。在这些先 进的制造系统中 , 机器人就像数控机床一样已经成为 求实现 : 示教、再现、下载作业到控制柜、启动运行 实现柔性制造、智能制造等不可或缺的设备之一。它 等功能 , 从而使机器人完成给定的作业序列。 主要用于物料搬移、零件装配、焊接等操作。在这类 2 　机器人虚拟示教与作业生成 系统中一般都配置一台主控计算机 , 由计算机对系统 程序运行后使用者点击右键出现弹出式菜单 ,