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导航技术及其在水下仿生机器人中的应用综述∗ 尚留记 王硕 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京100190) 导航技术涉及到位姿计算、多传感器融合、路径规划等众多研究内容，在很多领域有着重要的应用。本 摘 要： 文对目前已有的导航方式和导航算法进行了归纳总结，并针对水下仿生机器人工作环境的特点对其导航方式和导航 算法的选择进行了分析。通过对已有方法的分析和归纳为水下仿生机器人的导航系统设计提供了参考。 关键词：水下仿生机器人 导航 多传感器融合 路径规划 Survey on Navigation and its application in Underwater Biomimetic Robots Shang Liuji Wang Shuo Lab. of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, CAS, Beijing, 100190, China Abstract Navigation is very important in many different fields, which involves researches of attitude algorithm, multi-sensor fusion and path planning, etc. The current navigation researches are summarized in this paper. And the analyses of navigation algorithm selection for underwater biomimetic robots are given according to the characteristics of the underwater environment. The analysis and summarization of current methods in this paper would be very helpful for the navigation system design of underwater biomimetic robots. Keywords underwater biomimetic robot, navigation, multi-sensor fusion, path planning 1 引言 移动机器人的研究始于20 世纪60 年代，起初只是用于人工智能的研究。70 年代末，随着计算机技 术、微电子技术、网络技术、机械设计等学科的飞速发展，机器人技术也得到了长足的发展[1] 。1994 年， MIT 成功研制出世界上第一条水下仿生机器鱼 RoboTuna[2] ，创造了移动机器人的新成员——水下仿生 机器人。和其他移动机器人相同，导航技术也是水下机器人的核心技术，也是最难以解决的问题之一。 水下仿生机器人由于其工作环境不同于陆地和飞行机器人，所以其导航技术和运动控制都有其独立的特 点。十多年来，国内外许多相关领域学者一直致力于水下仿生机器人导航技术的研究，取得了令人瞩目 的成果，并成功地在许多相关技术领域中实现了具体应用。 导航，是指移动机器人通过传感器获知本体的状态，实现由初始地到达目的地的自主运动的过程。 大体上说，导航包括定位(位姿计算) 、路径规划、运动控制等几项子技术。本文主要论述水下仿生机器 人在这几方面的相关导航技术。 2 导航方式及其在水下的应用 导航方式经过了半个世纪左右的研究，在其他相关技术的支持下，取得了许多突破性进展。导航方 [3] [4] [5] 式有很多种，比较常用的有惯性导航 、视觉导航 、GPS 导航 、水声导航等。 惯性导航是一种最基本的导航方式。它主要是把一组或几组传感器装置在移动机器人身上，然后利 用传感器采集到的信息，进行数据融合计算，进而得