基于奇异摄动柔性机械手预测控制.pdfVIP

维普资讯 第 20卷 第 2期 机 械 科 学 与 技 术 Vof．20 No 2 2001正 3月 MECHANICALSCIENCEANDTECHNOLOGY M arch 2001 文章编号 ：1003—8798(2001702-0172—02 基于奇异摄动的柔性机械手预测控制 张奇志 ，孙增圻!，孙富春 (‘北京机械工业学院，北京 1~0085：清华大学，北京 100084) 张奇志 摘 要 ：讨论 了柔性机械手丰端位置 的控制 问题 。采用奇异 1 柔性机械手动力学模型 摄动方法将柔一巨机械臂 系统动力学方程分解为慢变 柔性机械手 的精确模型是一个偏微分方程组 ．一般采 (刚性)和快变 (弹性)两十子 系统 。磬 出了一种预 剐控 用假设模态{击以获得便于控制 的常微分方程组 。忽略重力 制与 I／o 反馈践性化相蛄寺 的混音拄制方法 。谊 方法 和摩擦的影响．州连杆柔性机械手 的动力学方程表示为 采用预洲控制消除柔性机械手的弹性振动 ，可避免逆 M (阜)阜+ D(阜，口)阜+ 口： 日(阜)r (Ij 动力学和 I／0丘情拽一J生化控制遇到的零动力学 币稳 式中：g一[ 口]T， 表示m十关节角向量；口，弹性模态生 定问题 。通过 一个柔性机械手 的仿鼻表 明．奉文挺 出的 标 向量 ；M 是对称正定的质量矩阵：D代表反对韩 的柯 氏 控制方击可 实现柔性机械手丰端轨迹 的准确跟踪 ，同 力和向心力矩阵；日是与假设模态边界有关的辅人矩阵； 时能消除柔性机械手的弹性振动 是半正定的剐度矩阵；是各关节 的辖人力矩 关 键 词 ：预洲控制 ；柔性机械手 ：奇异摄动 2 剐性关节角的 I／0反馈线性化控制 中图分类号 ：TP241 文献标识码 tA 将方程 (】)改写戒控制剐性运动和控制弹性运动 的两 高速运动和航天应用的机器人要求采用轻型柔性机械 个子系统 手．然而连杆 的弹性变形使得机械手末端控制变得十分复 q 一 D 趣 D qf— x ：qi— B T 杂．其动力学方程是高维强非线性微分方程组 。柔性机械手 f= Di 一 Driqr x Jqf+ B 一 控制的主要 困难在于 ：(1) 般只能在关节处施加外力矩 ， 各矩阵的含义如下： 无独立的对应弹性变形 的控制输 ^；(2)存在慢变剐体位移 LD『D]： D．。『 一；MtK,-I—MtB 和快变弹性变形 的强耦合作用 ，该方程具有较强的刚性 ．对 ff Lo xH LBf 控制和数值模拟非常不利 式 (2)中的第一个方程是控翩刚性状态的．但刚性状态 近年来许多学者对柔性机械手 的控制进行 了研究 基 与柔性状态之 间存在耦 台．直接进行控制设计有一定的困 于逆动力学的控制是一种常用的柔性机械手控制方法 ， 难 假定以关节角位移和速度为系统的输 出．经 1i0反馈 然而这种方法容易引起零动力学的不稳定 。通过输 出的重 线性化可得 到如下的控制方程 定义可使零动力学变为稳定l2]．但输出位置选择 比较 困难