压电陶瓷微位移系统模糊PID控制方法.pdfVIP

第 37卷 　第 2 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol37 No2 　 　 2 0 0 5年 2 月 JOURNAL OF HARB IN IN ST ITU TE OF TECHNOLO GY Feb. , 2005 　　　　　　 压电陶瓷微位移系统的模糊 P ID 控制方法 节德刚 , 孙立宁 , 曲东升 , 王 　力 , 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学 机器人研究所 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1, Em ail: jo shj ie@ h it. edu. cn) 摘 　要 : 针对压电陶瓷器件在精密定位控制中存在的迟滞 、蠕变和位移非线性等不足 ,将模糊控制和 P ID 控 制相结合 ,根据各自的特点设计了模糊推理自校正 P ID 控制器. 该控制器通过模糊推理来实现控制器参数 的实时优化 ,且算法实现简单. 在此基础上建立实验系统 ,实验证明了该控制器适于压电陶瓷微位移系统. 关键词 : 压电陶瓷 ;微位移 ;模糊 P ID ;精密光栅尺 中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2005) 02 - 0 145 - 03 Fuzzyrea son ing ba sed selftun ing P ID con trol for p iezoelectr ic m icrod isplacem en t sy stem J IE D egang, SUN L in ing, QU Dongsheng, WAN G L i, CA I H egao (Robot R e search In stitute, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1, Ch ina, Em ail: jo shj ie@ h it. edu. cn) A b stract: P iezoelectric actuators are u sed w idely in the field of p recise po sition ing. B u t their non linear char acteristic s of hystere sis and creep m ake them d ifficu lt to be con tro lled. So a concep tion that un ite s fuzzy and P ID con tro l is in troduced, and a k ind of selftun ing P ID con tro ller wh ich ba sed on each advan tage is de signed. The ea sily realized realtim e op tim ization of con tro ller p aram eters by fuzzyrea son ing is carried ou t. On the ba sis of the concep tion , a m icro disp lacem en t exp erim en t system is develop ed. The re su lts demon strated that the con tro ller is more su itab le for p iezoelectric m icrodisp