电动轮驱动电动汽车差速技术的研究.pdfVIP

＼ 天津，2007年9月 2007年APC联合学术年会论文 193 APC2007—038 电动轮驱动电动汽车差速技术研究 靳立强，王庆年，张缓缓，王军年 (吉林大学汽车工程学院，吉林长春130025) 摘要：对传统汽车及电动轮驱动汽车差速问题进行了深入对比分析，提出了完整的电动轮旋转动力学方程。提 出对驱动电机采用转矩指令控制，转速随动的方法，实现电动轮系统的自适应差速。搭建了电动轮驱动试验车。 进行了转向行驶、路面不平及车轮半径不等等工况的道路试验，试验结果表明电动轮汽车在各种行驶路面及行 驶工况下都能保持良好的差速性能，具有自适应差速特性。该差速技术具有简便易实现，可适应汽车各种行驶 工况的特点。 关键词：电动轮驱动电子差速自适应差速试验 不能正常行驶，即不满足以下两式： 0引言 坼2够׉ ‘D 电动轮驱动汽车利用多个独立控制的电机分 S：h叽，dt吼2，3，4 别驱动四个车轮，动力源与车轮以及车轮与车轮之 间没有机械传动环节，取消了传统汽车复杂的传动 U，为第f个车轮的速度，织为第f个车轮的旋转角 系统。电动轮驱动汽车具有传动效率高、空间布置 速度，0，为第f个车轮的滚动半径，墨为车轮轮心 灵活、易于实现底盘系统的电子化和主动化的优点 沿平行于行驶路面的轨迹移动的距离。当汽车在转 fI’2J，它是纯电动汽车、混合动力汽车及燃料电池汽 向或不平路面行驶时，要求各轮转速不同，并要与 车理想的通用驱动技术平台，具有很好的应用前景 轮心速度相协调。 及技术发展潜力，国外已有多家公司开发了电动轮 驱动样车或概念车【21。各驱动轮之间的差速技术是 2电动轮旋转动力学分析 电动轮驱动系统必须实现的关键技术。从现有的文 献分析，电子差速技术的研究主要有两个方面： 2．1传统汽车车轮旋转动力学方程 (1)通过整车控制器调节各驱动电机的转矩 在分析传统汽车车轮受力时，一般将车轮作为 和转速实现。一种方法是采用车轮转速为控制变量 一个系统来考虑，认为在旋转方向上的受力有传动 p”，这种方法对控制对象的很难做到估算准确， 系传来的驱动力矩￡，制动系统作用于车轮的制动 且受外界影响太大，对电机的要求太高；另一种方 力￡以及路面作用于车轮的反力乃对轮心形成的 法是以各驱动轮滑转率相等为控制目标f7q¨，这种 方法克服了上一种方法的不足，但不能实现对小滑 力矩乃。受力如图1所示。受力方程为： 转率的实时检测和控制。 (2)通过改变电机结构来实现【l¨51。目前主 要有双转子轴向磁通电机、反相双转子电机和复合 多相双转子电机。这种实现方法使驱动系统结构复 杂，不能充分发挥电动轮驱动的优势，同时各轮驱 动力难以实现独立控制。 从以上分析可知，目前电动轮驱动汽车的差速 技术还没有得到有效解决。 图l l／4车轮模型 1传统汽车差速问题分析 L等=乃一日‰一瓦 (2) c／I 传统汽车的差速问题主要是指车轮线速度不能 式中：L为车轮的转动惯量，缈为车轮转速，o为 与该车的轮心速度相协调，或者说车轮滚过的距离