仿自然环境条件下番茄采摘机器人设计的研究.pdfVIP

仿自然环境条件下番茄采摘机器人设计研究 魏锡光 ，王库（通信作者） （中国农业大学 信息与电气工程学院 北京 100083） 摘要摘要：本论文通过分析农业作业条件下： ，机器人应用遇到的困难，总结了番茄采摘机器人应具备的技术关 摘要摘要：： 键点。围绕此，对番茄采摘机器人进行了总体架构设计，并着重介绍了导航、双目识别、机械臂轨迹规划 等几个方面。此作品获第六届 “博创杯”全国大学生嵌入式设计大赛特等奖。 关键词关键词：番茄采摘： ；机器人；导航；双目识别；轨迹规划； 关键词关键词：： 当前机器人在工业领域得到了较为广 器人。 泛的应用，但是机器人在农业方面的应用相 对滞后。我国是农业大国，机器人在农业上 导航方式的设计与实现导航方式的设计与实现 导航方式的设计与实现导航方式的设计与实现 的应用前景广阔。蔬菜、水果等农业手工作 导航是实现机器人田间自主行走采摘 业是劳动密集型产业，作业要求精度高，费 的基础。鉴于农业作业环境的特殊性，通常 工又费力。农业机器人的问世有望改变传统 在机器人导航方式的选取和设计中，不仅要 的劳动方式，改善农民的生活劳动状态。因 考虑满足行走路程最优，同时还要综合考虑 此，研究开发以农业机器人为代表的新型农 机器人的采摘范围，对植株种植的行距、方 业机械，对我国农业的长远发展有着重要现 式，田间的地形等进行具体的分析。 实意义。 番茄种植通常采用垄式栽培，垄间距 60cm左右，采用巡线导航可较为方便地实现 当前当前番茄采摘番茄采摘机器人应用上机器人应用上遇到的障遇到的障 机器人的自主行走及保证全面采摘，也为后 当前当前番茄采摘番茄采摘机器人应用上机器人应用上遇遇到的障到的障 碍 碍 续的采摘工作带来方便。为使机器人能在田 碍碍 工业作业操作对象单一，作业环境恒 间较为方便平稳地行走，我们选用了履带式 定，作业动作简单重复，可以进行程式化的 的行走装置。 操作，因而保证了工业机器人在实践中广泛 巡线导航的实现巡线导航的实现 巡线导航的实现巡线导航的实现 应用。 1、获取整幅图像 农业作业具有相当的特殊性： 2、图像的选择性处理 1. 作业动作复杂； 我们采用的彩色摄像头分辨率为 2. 作业环境因素变化太大； 640*480，但仅用来巡线导航完全用不到如 3. 作业对象娇嫩且各不相同； 此高的分辨率，因此采取每十行取一行代表 4. 机器人价格太高不易普及。 这十行内导航线方向的大致情况，大大节约 了处理时间。 机器人要在番茄机器人要在番茄采摘上应用采摘上应用，应该具，应该具 3、引导线提取 机器人要在番茄机器人要在番茄采摘上应用采摘上应用，，应该具应该具 备的备的几种特点几种特点