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第三章 张拉整体式伸展臂的结构设计 3.1 结构本体空间位置设计 3.1.1 杆的投影位置 空间型张拉整体式伸展臂的结构本体多种多样，其中具有典型意义的有三杆模型和四杆模型，具体形式有三边，四边环绕式和正八面体单元式。 以上两种形式之间各有不同，其中最大的区别在于，正八面体单元的伸展和收缩过程中结构本体整体不旋转，结构的半径在变化，而对于环绕式的空间张拉一体式伸展臂，它在伸展和收缩的过程中，结构本体是一个比较复杂的变化过程，主要表现形式为结构的整体旋转，同时还伴有结构半径的变化。 本次设计的张拉整体式伸展臂的结构有些类似于正八面体单元的形式，在伸展收缩的过程中主要变形形式为结构半径的变化，同时伴随各个杆件空间升角的变化。所以在设计时就自然而然的加入了环形轨道部分，使整个结构在变化过程中顺利灵活的进行。 以一个单元的杆为例，其向水平面投影图的角点都在正八边形的角点上，无论伸展臂处在何种伸缩状态下，其投影都为正八边形。 图3-1 单个单元水平投影位置图 单个单元的空间投影位置图如上所示，以单元节点为中心，沿顺时针走向有三根长杆，沿逆时针方向分别为短杆，长杆，长杆，短杆的这么一个状态分布。这是水平投影，至于竖直面的投影如下： 图3-2 单个单元竖直平面投影位置图 3.1.2 单元各杆的空间坐标表示 以上面两幅图为对照可以看出，单个单元在空间的分布呈现出类似于螺旋环绕的形态。单个单元并非对称结构，而本次设计的伸展臂有四个这样的单元，它们均布在圆周的左右对称线和上下对称线与圆周的交点上。 以水平投影视图（即为俯视图，后面称为俯视图）中圆心所在点为原点，建立平面坐标系。以圆心所在点为原点O，单元节点为M点,顺时针方向的点依次为A,B,C三点，逆时针方向的点依次为D,E,F三点。其坐标值如下: A(R,0)； B(0,-R)； C(-R,0)； D(-R,R)； E(-R,-R)； F(R,-R)； M(0,R)。 其向量表示为下： =(R,-R)； =(-R,-R)； =(-R,R)； =(-R,(-1)R)； =(0,R)； =(R,0)。 当伸展臂处在某个空间位置时，则应该配以相应的高度值，即Z坐标值来进一步描述个个杆的空间位置。同时每个点的Z坐标值之间都有一定的的函数关系。 以顺时针为例，其空间绕向的三根杆之间的Z坐标值之间为倍数关系。若C点的Z坐标值为，则B点和A点的Z坐标值分别为2,3； 相同的逆时针方向也有类似这样的函数关系。 3.1.3 杆所在圆周的半径与伸展结构高度之间的关系 同样的高度值Z值和杆件所在的圆周的半径R值之间也有对应的函数关系。当伸展臂完全收缩状态时，可以近似的认为所有的Z值为0。与此同时，杆件上球副所在圆周的半径为设计R值，R=500㎜㎜㎜α的值为长杆与水平面所成的夹角，即长杆的空间升角；β的值同上为短杆与水平面之间所成的夹角，即短杆的空间升角； Z值为伸展结构的总的升高量，其单位为㎜㎜α，β以及半径R之间的函数关系。如下： 式3-3 cosα=R 式3-4 cosβ=2Rsin 由式3-1和式3-3得出半径R值和伸展臂伸展部分高度Z值之间的定量关系式。如下： 式3-5 1=+ 例如：当Z值为500㎜θ的余弦值之间的乘积。可以用以下计算： 3跟长杆总长为： 3==1926㎜ ； 伸展的极限高度为： =1453.7㎜㎜㎜α===1.673； 体积收纳率为： 式3-7： β= ； 其中为伸展到最大状态时的体积，此时各个值为： 半径R=298.9㎜㎜㎜㎜β= ==1.56 ； 结合本次设计，由于可展结构较为复杂，收纳率不算太大。但从所有杆件的长度和组合后可展结构的占有空间，以及工作时提供的有效使用面积来说，整体让人满意。 3.1.5 球副及其杆件的质量计算 A. 杆件的计算：可展结构包括的杆件有20根长杆，8根短杆。 对于钢管密度： ； 对于铝管密度： ； 杆件的长度为： ；