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第六章_基于补偿原理的控制系统(黄).ppt
第六章 基于补偿原理的控制系统;不变性原理;6.2.1 基本概念;例6.1 锅筒锅炉水位控制系统;图6.3 前馈控制系统; 控制器的输出仅仅是输入F的函数，与时间t无关。
在图4-12中，令前馈控制器传函满足下式即可：;例6.2 列管换热器的前馈控制;其中Ma为扰动量，T2为出口温度，WO(s)为控制通道的传递函数,Wf(s)为前馈通道的传递函数,Wd(s)为干扰通道的传递函数。;前馈控制与数学模型的关系;二、动态前馈控制;1） 动态补偿器设计;2） 简单动态补偿器：导前-滞后环节; ?动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但结构和参数整定均比较复杂。
?只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈难于满足时。;前馈-反馈控制系统方框图; ?复合控制的好处：既发挥了前馈校正及时的优点，又保持了反馈控制能抑制多个干扰并对被控量始终给予检验的长处。 ; ?当负荷变化时……
?对于前馈控制未能完全消除的偏差，以及未能引入前馈控制的其他干扰( 如物料进口温度、蒸汽压力等)…… ;3、特点; ?为了保证前馈控制的精度，常希望控制阀灵敏、线性等；
?采用串级控制系统可满足以上要求。 ;3、应用举例： ;思考题
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