下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： ： 下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计! ! 印 松 殷跃红 （上海交通大学机器人研究所 上海 ） 摘 要 提出了下肢瘫痪病人康复用并联式外骨骼膝关节的设计方法。通过分析传统单 自由度转动副和多连杆机构的不足，采用平面二自由度并联机构对膝关节外骨骼化，以提 高外骨骼膝关节的仿生性和通用性，并提出了该机构辅助人体膝关节进行康复训练的实 施方案。在运动学分析的基础上，以满足人体正常行走时膝关节的运动范围要求和提高 机构运动学性能为目标进行了结构参数优化设计。初步分析表明，该机构用于下肢瘫痪 病人康复训练时具有仿生性高和通用性强的特点。 关键词 外骨骼，平面并联机构，康复设备，膝关节 ［ ，，］ 地处理成单自由度的转动副结构 。这种结构 引 言 的膝关节的转动中心固定，仿生性较差，难以提供一 外骨骼机器人（ ）是一种可穿戴 个自然的人机交互界面。王斌锐等人提出一种由四 机器人，用以增强人的体能、实现瘫痪病人的康复训 连杆机构组成，采用智能 阻尼器控制的多轴仿 ［］ 练以及辅助人进行各种操作等。近年来，各国科研 生膝关节机构 。由于该机构能在运动时改变其瞬 人员对外骨骼机器人进行了广泛研究，以期能在增 时转动中心，与膝关节运动相仿，因此具有较高的仿 强人的体能和耐久力以及瘫痪病人的康复训练等方 生性。但该机构结构固定，针对不同个体不能实现 面得到应用。 等人开发的 外骨骼机 方便调节，通用性较差。 ［］ 器人能够辅助人体在负载的情况下攀爬楼梯 。伯 从关节运动的原理来看，肌肉群共同作用牵引 克利机器人实验室开发了一种称为 的外骨 骨骼产生运动，因此采用并联结构式的外骨骼关节 骼机器人，它能够全面增强人体机能，保障士兵在重 具有一定的仿生意义。目前，针对并联式外骨骼机 ［］ 负载下的正常行走 。南洋理工大学的罗教授等人 器人的研究很少。德国 教授所在研究小组 开发了一套具有内、外两层结构的下肢外骨骼机器 尝试采用并联机构对髋关节外骨骼化，以期用更加 ［， ］ 人实验样机，并以此为基础开展了一系列的研究工 紧凑可行的方式实现髋关节的多自由度运动 。 ［ ］ 作 。第一款商业化外骨骼机器人是日本筑波大 但是这种机构结构非常复杂，工程上难以实现。本 学开发的 机器人，它能够帮助老年人和伤残人 文通过机构的结构选型及参数优化设计为人体下肢 ［］ 士进行正常行走和攀爬楼梯 。同样投入市场应用 康复训练用外骨骼机器人设计了一套简单的并联式 的有瑞士 公司研制的