可重构混联机械手--TriVariant的误差建模与灵敏度分析.pdfVIP

第42卷第12期 机 械 工 程 学 报 v01．42No．12 2006年12月 Dec． 20O6 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 可重构混联机械手——TriVariant的 误差建模与灵敏度分析 洪振宇 梅江平 赵学满 黄 田 (天津大学机械工程学院天津300072) 摘要：针对少自由度并联构型装备，必须通过误差建模将影响末端可控和不可控误差的几何误差源进行分离，从 而指导机构的精度设计和运动学标定的问题，以5自由度混联机械手THv撕蚰t为对象，研究一种少自由度并联构 型装备的误差建模方法。该方法可有效分离出影响末端不可控误差的几何误差源，得到由uP支链连架胡克铰的加 工和装配误差，以及套简导轨扭角误差引起的末端姿态误差为不可控误差，从而得到仅需控制恰约束支链的制造 和装配误差，便可有效抑制末端的不可控姿态误差T的重要结论。在此基础上，借助灵敏度分析方法，在统计意义 下定量揭示出上述几何误差源对末端不可控姿态误差的影响。分析结果表明，胡克铰两轴线不相交误差对末端不 可控误差的影响最大。 一 关键词：并联构型装备误差建模灵敏度分析 中图分类号：THll2 链结构相同，一端与机架通过胡克铰相连，另一端 O前言 与动平台通过球铰链相连。在此，U、￡、S分别表 示胡克铰、主动移动铰和球铰。这里将侧重研究其 kinematic 中3自由度并联机构误差映射模型的建模方法，寻 并联构型装备(Parallel machine，PⅪⅥ) 泛指以并联机构作为主进给机构的机床或机械手系 求影响末端不可控误差的几何误差源，以及借助灵 统…，几何精度是这类装备的重要技术指标。 敏度分析方法评价后者对前者的影响。 精度设计和运动学标定是保证PKM几何精度 的重要手段【2。J。特别是对少自由度并联机构，由于 各支链末端施加在动平台上的公共约束构成了后者 的运动流形的补空间[4】，故若机构中包含有欠约束 或恰约束支链，则这些支链几何误差的一个子集势 必将被映射到末端执行器上，且是不可控的。文献 [5—6]的研究结果表明，在采用平行四边形欠约束支 链的平动并联机构中，由平行四边形的对边误差和 共面误差所引起的末端姿态误差是不可控的，为此 在机构的误差建模中，必须明确地将这类误差源加 以分离，并清晰地了解它们对末端不可控误差的影 响，以便在公差设计、制造和装配过程中加以严格 控制。 图1“Ⅶiant机械手实体效果图 依据上述学术思想，这里研究可重构5自由度 混联机械手模块嘶VariaIlt【卜81(图1)的误差建模问 1几何误差源分析 题。如图1所示，该模块是著名的Tricept机械手【舛101 的一种变异形式，由3自由度并联机构和2自由度 转头两个子系统串接而成，3自由度并联机构由机 考虑到3自由度并联机构末端位姿误差中一定 架、动平台和3条支链组成，哩支链一端与机架 包含有不可控误差，因此现仅以该机构为对象建立 通过胡克铰相连，另一端与动平台固接；两U里S支 误差映射模型。为了在统一构架下满足零部件公差 设计、装配工艺设计以及运动学标定的需要，参见 图2、3所示坐标系。 ·国家自然科学基金(503285