4.2.4虚拟人驾驶行为中心理因素.pdfVIP

北京航空航天大学学位论文 关，存在误差，这也会影响智能驾驶行为模型的精确度。 4.2.4虚拟人驾驶行为中的心理因素 随着对虚拟人研究的深入，将人的心理因素、种族差异、性别差异等个体差异引入 虚拟人的研究是一个新兴的且具有越来越重要的意义的研究方向。 真实驾驶行为尤其是驾驶者处理动态车辆交通情况，是有多种解决方案的，其驾驶 行为受个体差异影响。所谓个体差异，是指一个人身上经常地、稳定地并带有一定倾向 性表示出的心理特征的总和。在人的驾驶行为中，心理特征 (包括性格、气质等)、性 别因素、年龄因素和个人技术、能力等差异在很大程度上影响人的行为，影响的三个层 面是感知、决策和动作。在本课题所实现的虚拟人的智能驾驶行为模型中，各个输入参 数 (虚拟人得到的各种外部信息)严格与规则库的各种条件相匹配，选出相应的规则函 数，即一种驾驶情况只能对应一种解决方案。也就是说，在进行智能模型设计时，只针 对外部客观因素，而不考虑虚拟人内部的个体差异。 作为对虚拟人智能行为研究内容的延伸，本课题在处理动态车辆时对虚拟人的心理 因素差异做了一定探讨。心理因素能较显著的反映到行为决策上。心理因素包括性格与 气质。性格是人对客观现实稳固的态度及与之相适应的行为方式，是个性的重要方面， 它除了包括情绪反应的特征外，更主要的还是意志的反应，较易受环境影响。而气质是 指人情绪反应的特征，是个性内部不应受环境影响的较稳定的特征。一般心理学家把性 格分为理智型、意志型和情绪型三大类，而气质分为 “胆汁质”、“多血质”、“粘液质” 和 抑“郁质”四类。性格与气质相互作用，构成了人的心理特征za「p。在针对驾驶行为的 心理研究中，主要考虑的是各种心理因素对驾驶行为的影响，日本学者长山泰久教授的 研究是交通心理学研究的权威，他提出主要考虑的因素有:性格倾向(内向外向)、协 调性、情绪稳定性、自我控制力、自我中心性、攻击性等2[5气 对于驾驶的三个层面感知、决策、动作，在本课题研究的虚拟人的智能驾驶行为模 型中重点实现的是决策，在驾驶决策中，心理因素的表现多种多样，但有两种心理特征 表现的 卜分明显:一些急躁冒进、争强好胜的人，总急于争抢路线、超车、超速行驶: 北京航空航天大学学位论文 而在同样地外部情况下，谨慎、稳健的人则礼让行车，处处小心。因此本课题对心理因 素的差异只选择这两种典型情况进行研究，将虚拟人进行了简单的分类，分为激进型和 保守型。 对应智能驾驶行为模型，将人的类型分类也作为一种信息与外部信息一起作为输入 参数，即在同样的外部参数:车速、道路空间、横向位置和纵向位置情况下，输入参数 变为车速、道路空间、横向位置、纵向位置、人的心理特征分类，通过逻辑运算得到规 则的先决条件，然后得到相应的驾驶行为决策。 作为一种探讨型的试验，本课题在具体实现中，只确定了四条简单规则。当行进的 前方有车并且此车的速度比虚拟人驾驶的车的速度慢，并且道路有足够的空间超车，虚 拟人可以减速或者超车两种选择，此时不再按优先进行路径改变的原则确定规则，而是 以人的心理类型来分，保守型选择减速行为，而激进型则选择超车行为:当后面有追车 时，保守型选择让道行为，而激进型选择加速行为。 4.2.5驾驶中对车辆的控制 在真实驾驶中，车的方向角是方向盘转角的函数，此函数与汽车操纵控制及传动装 置的结构有关;汽车的加减速是由油门控制的，油门的开放大小是脚踏板位移量的函数， 此函数也与汽车操纵和传动机构有关。在虚拟人驾驶行为中，除车的位置和方向角变化 外，虚拟人的手臂可转动方向盘表示进行方向角调整，脚可踩踏板表示进行速度的调整。 本课题中不涉及汽车操纵、传动参数，其实现方法如下: 在虚拟人驾车沿路径行驶时，车的方向角由车的前后两位置点之间连线的斜率得 到，定义虚拟人的手臂和方向盘转动的角度与车的方向角成正比关系。图4.18表示会车 过程中，汽车方向角改变与手打方向盘运动相对应。 图4.18会车过程中手打方向盘的运动