基于目标预见时间空间目标轨迹跟踪控制.pdfVIP

垒!l兰生塑翌竺 基于目标预见时问的空问目标的轨迹跟踪控制 The orbit controIbasedof time space goal tracking goaIpreview 李琳1，谭跃刚。 LILinl．TAN Yue—gan92 (1．云南机电职业技术学院，昆明650203；2．武汉理工大学机电工程学院，武汉430070) 摘要：伺服系统使用最优预见控制去跟踪空间目标轨迹时，其实际跟踪轨迹在空间位置上很难协调一 致。为此，本文从预见时间的物理定义人手，用面积误差重新定义了系统的误差函数，并利 用哈密顿一雅可比函数重新构造了最优跟踪控制的性能指标并求出了基于目标预见时间的最 优预见控制算法；然后通过一个伺服系统实例，仿真并证明了用这种算法去跟踪空间目标轨 迹时，在不考虑位置协调参数的情况下，其跟踪性能及抗干扰能力都有较大提高。 关键词：面积误差；目标预见时间；最优预见控制；黎卡提方程；三维目标轨迹 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2010)07-0199-03 Doi：10．3969I／J．Issn．1009-0134．2010．07．64 0引言 s(f)=lkt。I，．(f)一j，(f)I (1) 传统的最优预见控制在跟踪空间目标轨迹信 号时，常常出现跟踪轨迹在空间位置上的不协调 问题。文献[2】是采用了增加位置协调参数，并将 其归算至目标轨迹中方法来消除这种跟踪上的不 利情况的。这种方法虽然有效，但却带来了实际 应用中，有关预见步数的实时性变差等问题。尤 其是当系统参数发生摄动时，在线控制调整的实 事性将严重变坏。 本文正是从以上问题出发，力求找到一种新 的、有效的方法来简单描述预见时间(预见步 图1未来信号的引入 数)与跟踪性能之间的对应关系。因此利用连续 域最优跟踪理论，本文重新构造了能够有效表征 其中：k是对利用已知目标信号未来值多少进 未来信息的面积误差函数，并利用哈密顿．雅可比 行描述的预见时间，且有k≥1；to是物理系统自身 函数生成理论，重新定义了系统的性能指标。然 所需的最小动态响应时间。 后利用变分法及最大值原理，求出了基于目标时 由重新定义的系统性能指标是：． ．， 间的最优预见控算法¨J，同时利用给定的实验系统 ，(Ⅳ)=i1 模型进行了仿真性验证。 z：一 一 1基于目标时间的最优预见控算法构成 函数重新构造的系统性能指标是： 如图1所示由系统已知目标信号的当前值r(f)、 H(x，-，％f)=L(x，“，f)+五。(t)f(x，14，f)(2) 已知目标信号的未来值r(t+kt。)和系统实际跟踪信 其中：L(x，u，c)是系统的评介函数； 号的当前截(f)所构成的三角形面积，这个面积就 r(x，u，f)是系统的约束方程，且有 是重新定义的系统跟踪误差(面积误差)，它可 表示为： 的性能指标是： 收稿日期：2010-04-22 基金项目：国家自然基金项目(50