以太网分布式插补算法的研究.pdfVIP

以太网分布式插补算法的研究 一、概述 一、概述 一一、、概概述述 1 1 11、插补器结构 图1-1 插补器与数控系统控制原理 图1-2 运动控制卡的内部控制结构示意图 如图1-1、1-2所示：运动控制的核心，主要由五个模块组成：插补模块、位置控制模 块、速度控制模块、电流控制模块、模块接口模块；在基于以太网的分布式控制系统中，三 环控制由伺服驱动器提供，为不可控因素，而为我们可控的是插补模块和以太网接口模块， 其中以太网接口模块更为关键，其直接关乎数据的传输实时性和执行加工精度。 直接的数据流向为：插补模块以太网接口模块位置控制模块，具体的实现方案 将在后续章节详细介绍。 2 2 22、分布式插补要求 图1-3 自治式控制单元的内部控制结构示意图 对比图1-3，此为以太网+现场总线的控制结构，而当我们将总线接口换成以太网接口 时，也就组成了“e”网到底的控制结构，对比现场总线与以太网的特性，控制方式也必须 改变，关键的差别和具体的实现方式将在后面章节详细介绍。 二、实时性分析 二、实时性分析 二二、、实实时时性性分分析析 1 1 11、实时性本质 针对一个具体的运动控制系统，从最底层的伺服电机分析可以得出，其连续运动必须由 连续的指令（连续的对应时间点的位置坐标，两时间点之间的运动控制由速度控制进行规 划，插补周期和速度控制隐含时间标准）控制，而此连续指令有两种方式实现： 片内实现：由电机控制芯片自身生成并存储适量精插补连续运动指令，并通过自身运算 器和控制器解释执行，既连续指令生成与位置控制模块都在伺服驱动器内，此时假定解释执 行为：位置坐标直接转换为脉冲个数，速度转换为脉冲频率，类同实验室控制方式，既这 里转换后指令可以直接执行，具有即时性，此种方式具有完全实时性。 片外实现：所有精插补的位置轨迹运动指令由片外完成并存储，然后通过以太网或其他 总线接口连续传输给电机控制芯片，然后由该芯片解释执行，而芯片的接受方式有两种：不 带缓存时，边接收边执行；带缓存时（常见），接收合理连续指令量后开始执行。注意：此 时传输的为位置坐标等数字量，且附加了各种协议、总线标示，故电机控制芯片端必须有 1-3. 1-3. 协议接口，见图11--33.. 疑惑：为何做深圳数控磨床控制系统时，对方认为实验室的脉冲控制方式不如总线控制 方式性能好？二者最大差别何在？ 简单分析：实验室控制卡采用集中式控制，每一插补周期内，控制卡计算各轴位置坐标， 各轴进给速度，转换为脉冲形式，电缆传输至伺服驱动器执行，指令单个执行 总线控制理想方式：控制卡生成各轴位置坐标，批量传输至各轴伺服驱动器，伺服驱动 器解协议得到批量不含协议族的位置坐标，然后开始执行 二者最大区别为：伺服驱动器执行指令时其内库存的指令量和伺服驱动器隐含的时钟同 步性，此二者，总线控制优于前者 对比片内实现与片外实现，当片外实现的理想形式是在电机控制芯片内加一缓存时，就 接近片内实现了，故片内实现是理想的控制形式，也既是说，无论对于总线控制或以太网控 制，与电机相连必须由一个与协议脱离模块，用于高速，即时，连续的解释运行指令。 于是我们可以进一步把实时运动控制划分为两个模块： 确定性处理模块（插补模块至伺服驱动器的协议转换接口）； 即时性处理模块（协议转换接口至脉冲生成）； 而即时性处理模块由于结构简单，任务单一，通常处于运动控制中的隐形状态，而且由 于控制性能的要求不同，该即时性处理模块的位置也有所不同，我们可以在它和电机之间加 一个黑箱，只要他对相同数据的处理时间是理论上一致的，我们就可以把他看做不存在，理 论上，可以假定即时性处理模块与电机总是直接相连的，此划分对于分布式运动控制的实现 方式有着一定的影响。 确定性处理 即时性处理 模 块 模 块 黑 箱 伺服电机 运动控制器 伺服控制器 伺服驱动器