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自适应控制理论基础 李雅普洛夫稳定性理论 动态系统的正实性 超稳定性理论 一 李雅普洛夫稳定性理论 李雅普洛夫意义下的稳定性 李雅普洛夫第一法 李雅普洛夫第二法 线性定常系统李雅普洛夫稳定性分析 1. 李雅普洛夫意义下的稳定性 平衡状态 满足 即x不再随时间变化 李雅普洛夫意义下的稳定性 李雅普洛夫意义下的稳定性 对平衡状态xe，初始状态 x0， 若对任意规定ε，在 t →0过程中，满足： 则平衡点 xe 是在李雅普洛夫意义下是稳定的。 δ与ε有关，通常也与 t0有关。 如果δ与t0无关，则为一致稳定。 李雅普洛夫意义下的稳定性 渐近稳定 设平衡点 xe 是在李雅普洛夫意义下是稳定的，同时满足 则称该平衡状态是渐近稳定的。 李雅普洛夫意义下的稳定性 大范围（全局）渐近稳定 当初始条件扩展至整个状态空间，平衡状态均具有渐近稳定性，称为大范围（全局）渐近稳定。 对线性系统，如果是渐近稳定的，则必定是大范围渐近稳定的。 非线性系统的稳定性往往与初识条件有关。 李雅普洛夫意义下的稳定性 不稳定性 如果对于某个实数ε 0和任一实数 δ 0，不管其多么小，在S(δ)内总存在一个状态x0，使得由该状态出发的轨迹超出S(ε)，则平衡状态xe称为是不稳定的。 2. 李雅普洛夫第一法 利用状态方程的解的特性来判断系统稳定性，即间接法。 定理1 对线性定常系统 有： 系统的每一平衡状态是在李雅普洛夫意义下稳定的充要条件为：A 的所有特征值均具有非正实部，且具有零实部的特征值为单根； 系统的唯一平衡状态 xe=0 是渐近稳定的充要条件为：A 的所有特征值均具有负实部。 3. 李雅普洛夫第二法 又称直接法，引入一个能量函数（即李雅普洛夫函数），利用该函数及其导数函数的符号特征直接对平衡状态的稳定性做出判断。 能量函数总大于零； 对稳定系统，能量函数具有衰减特性，即能量函数的导数应小于零。 李雅普洛夫第二法 定理2 对连续时间非线性时变自由系统 其中f (0, t) = 0为系统的平衡状态。如果存在一个对x 和 t 具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t), V(0,t) = 0, 且满足如下条件： V(x,t)正定且有界，即有 V(x,t)对时间 t 的导数负定且有界，即有 则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定的。 李雅普洛夫第二法 定理3 对定常系统 其中f (0) = 0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0, 对于状态空间的一切非零x 满足： V(x)为正定的； V(x)的导数为负定的； 当 则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定的。 李雅普洛夫第二法 定理4 对定常系统 其中f (0) = 0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0, 对于状态空间的一切非零x 满足： V(x)为正定的； V(x)的导数为半负定的； 对任意 不恒为0 ； 当 则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定的。 李雅普洛夫第二法 定理 5 （系统不稳定判定） 对时变或定常系统，如果存在一个具有连续一阶（偏）导数的标量函数V(x,t), 或V(x), （其中V(0,t) = 0, V(0) = 0），对于状态空间中围绕原点的某个域的一切 x和一切 t t0 满足： V(x,t)正定且有界，或V(x)为正定的； V(x,t)对时间 t 的导数正定且有界， V(x)的导数为正定的； 则系统平衡状态为不稳定。 李雅普洛夫第二法举例 【例1】设系统状态方程为 李雅普洛夫第二法举例 【例2】设系统状态方程为 4. 线性定常系统的李雅普洛夫稳定性分析 线性定常连续系统渐近稳定性的判定 对系统 选择一正定二次型函数 P 为正定对称矩阵 线性定常系统的李雅普洛夫稳定性分析 定理 6 对线性定常系统 其渐近稳定的充要条件为： 存在一个正定对称矩阵P，使得由 ATP+PA=－Q 所确定矩阵 Q 为正定矩阵。 其中，xTPx 即为系统的一个Liyapunov函数。 定理 7 对上述线性定常系统，其渐近稳定的充要条件为： 对于任意给定的正定矩阵 Q ，存在唯一的正定对称矩阵P，使 ATP+PA=－Q 成立。 线性定常系统的李雅普洛