ADAMS中过约束问题的分析.pdfVIP

| t 2平面机构中的过约束 上面的过约束是由于人为的引入虚约 束而产生的，这类过约束可以很容易的在 建立模型前检验出来并将其去除。然而在 ADAMS的建模中，即使运动副的个数与 过约束问题的分析 实际情况相同，但还是会产生过约束，如图 2．1所示的平面四杆机构： 此机构含有三个构件 ，只有4个旋转 徐晓辉 段志善 西安建筑科技大学机电学院 710055 副，其运动链为闭式运动链，计算其平面 自 由度： 转副的位置放到两旋转副中间，计算其 自 2 ADAMS是以计算多体系统动力学为基础，包 三 F=3n一∑(3_i)p=1 卜l 由度：F=6n一 (6一) 1，在ADAMs 含 多个专业模块和多个专业领域的虚拟样机 由理论计算可知，模型与实际情况一 开发系统软件，利用它可以建立复杂的机械 中，分别建立现实和修改模型，并对其进 致，自由度为1，且无多余约束。然而，通 系统的运动学和动力学模型。在应用AOAMs 行模型验证，由信息窗口可知，在现实模 过模型验证，在其信息窗口中 (Thereare 对产品进行仿真分析时，建立一个准确的、 型中存在5个多余约束，而在修改模型中 3redundantconstraintequations)，可 与实际产品一致的模型是至关重要的 然 无多余约束，两者之恰好等于F F，也 知模型仍存在三个多余约束，在ADAMS 而，在建模过程中，由于虚约束及公共约束 即说明，多余约束完全是由于人为带入虚 中，无论构件是平面机构还是空间机构， 等因素的存在 ，常使模型产生过约束，即冗 约束而产生的。在实际中，存在着大量的 ADAMS均按空间机构来计算其 自由度。 机构由于人为的带入虚约束而导致过约束 我们知道，空间机构的自由度的计算公式 余约束。本文探讨 了产生过约束的原因，并 】， 如双滑块机构 ，平行杆机构。 三 对其进行分类，最后 ，提出了解决相应过约 当然，尽管这些含有虚约束的模型在 为：F=(6 一 (6一 i)p，m为公共约 束 问题 的方法 。 ADAMS 中也能运行，但最好还是避免出 束，