基于任务流的中医按摩机器人任务流程研究与设计.pdfVIP

and ication 技术应用TechniqueAppl 基于任务流的中医按摩机器人 任务流程研究与设计 张玎飞王田苗刘静华胡磊 (北京航空航天大学，北京100191) 摘要：中医按摩机器人是为解决老年人退行性疾病和慢性疾病，而研制的一款助老、扶老的机器人， 它集成了视觉定位、力位控制、精密机构等多领域的前沿技术，是一套复杂的研究系统。由于按摩机器 人涉及的领域较多，使得各个技术环节和繁杂任务问的配合成为产品能否达到预期设计要求的重要问题 之一。本文采用工作流的方法分析和研究了中医按摩机器人在应用过程中的任务流程，表达了任务流程 之间的联系和先后关系，建立优化过程模型，最终提高流程的效率并设计入机交互界面。 关键词：任务流，中医按摩机器人，任务流程 0引言 中医按摩机器人任务系统 中医按摩机器人是跨领域、跨学科的综合性研 中医按摩机器人的任务系统包含六个方面： 究课题，它突破传统的按摩手法进行动作建模、设 按摩机器人子系统、数字化按摩平台子系统、专家 计创新性机器人结构、传感器检测与反馈、解决人 数据库、按摩控制子系统、人机交互与安全策略和 机交互与安全保障等技术难关，用于腰腿部疾病治 用户治疗操作流程。其中以按摩机器人子系统为基 疗和肌体免疫能力调节，最终实现了中医按摩和保 础，按摩控制子系统为创新技术，人机交互与安全 健康复设备的临床应用。 策略为方法，遵循“以人为本”的设计理念。 工作流的定义是：一类能够完全或者自动执行 1．1按摩机器人子系统 的经营过程，根据一系列过程规则、文档、信息或 双目视觉定位模块研究：采用基于可见光的双目 任务在不同的执行者之间进行传递与执行。在本文 视觉定位技术，利用黑白相间的标记物作为定位靶 的研究中，工作流指的是中医按摩机器人工作流程 点，利用图像处理技术自动识别和记录不同穴位的标 的计算模型。它是一个“人一机”互动的系统，医护 记。按摩前由按摩师在患者穴位上粘贴相应的标记， 人员为直接的任务分派者，患者(按摩对象)为系 统中的接受者。电脑针对“任务清单”，跟踪每一 项任务的状态，或继续一项任务，而不必从一个模 块退出，进入另一个模块，搜索相应任务的信息， 以达到分层和递进的流程关系，使得用户的任务分 派和任务的完成状态最大程度地人性化和自动化。 基于任务流的任务流程优化从产品目标出发， 通过对过程的控制，提高各个环节间的执行力。以 任务为中心，技术创新为驱动，目标实现为目标的 信息管理流程系统。本文以中医按摩机器人协助医 生完成对病人的按摩为研究背景，分析工作状态下 的任务流程，提出基于任务流的任务流程研究并实 现人机交互界面。 图I任务流结构图 万方数据 2012年1月30B‘机器人技术与应用) ■ and 技术应用TechniqueApplication 使得按摩机器人可通过双目视觉定位模块准确地找到 自由度，第一关节为电机驱动的主动旋转关节，第 按摩穴位。 二关节为被动旋转关节，在实现捏手法过程中，旋 按摩手法建模：针对常见的按、揉、滚、振、 转关节给压力传感器施压，获得指尖的捏力，食指 捏5种按摩手法，在专家数据的基础上进行运动学和 和中指的第一个关节采用电机驱动，与拇指形成接 动力学建模，为按摩机器人的设计及控制提供数学 近和远离的相对运动，第二