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基于准极限理论的排爆机器人直流电动机选择.pdf
第39卷第6期 上海交通大学学报 V01．39No．6
0FSHANGHAI UNIVERSITY Jun．2005
2005年6月 JOURNAL JIAOTONG
文章编号：1006—2467(2005)06—0892—03
基于准极限理论的排爆机器人直流电动机选择
乔凤斌， 谢霄鹏， 杨汝清
(Jz海交通大学机器人研究所，上海200030)
摘 要：针对特种机器人的特殊使用条件，提出了准极限理论的设计思想，即充分利用电动机的极限性
能，用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率，在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排
爆机器人的直流电动机进行选择，使选出的电动机在满足要求的前提下，具有较小的重量和体积．
关键词：机器人；排爆机器人；准极限理论；准极限度；直流电动机
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中图分类号：TP 文献标识码：A
TheDCMotorSelectionof HandlRobot
Explosiveing
BasedonHypo—L-mitTheory
QIAO YANG
Feng—bin，XIEXiao—peng， Ru—qing
Inst．of
(Research 200030，China)
Robotics，ShanghaiJiaotongUniv．，Shanghai
the conditionofadvancedrobotinto
Abstract：Takingspecialworking account，thispaperpresentedhypo—
thatis makefulluseofthemotorlimit this ratiodenotes
limit to
theory capacity．Intheory，thehypo—limit
rulethatthe islessthanandclosedto1is
themotorlimit factor．The ratio 1
capacityusage hypo—limit
whichmakestheselectedmotor in
usedtoselectDCmotorsforthe robot
explosivehandling lightweight
andsmallinvolume．
ratio；directcurrentmotor
words：robots；explosiverobot；hypo—limittheory；hypo—limit
Key handling
特种机器人的设计理论和设计方法，国内外还 比较低．如果参照传统工业机器人的设计理论进行
没有比较系统的研究．目前大多数特种机器人的研 设计，整个机器人系统的重量、体积或耗电量等方面
究与
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