基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究.pdfVIP

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2015-09-06 发布于湖北
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基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究.pdf

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基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究.pdf

SHIPENGINEERING 船舶工程 Vjl．32No．42010 总第32卷，2010年第4期基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究张宇华1，一，李璨延2，姜建国1 (1．上海交通大学电气工程系，上海200240；2．河南理工人学电气工程与自动化学院，焦作454100) 摘要：针对挖泥船工作过程中受强干扰的特点，提出了基于力、力矩前馈补偿与非线性反步法控制结合的挖泥船动力定位控制．力和力矩传感器前馈补偿挖泥船工作过程的反作用力，反步法闭环控制保证在补偿误差及其它干扰作用下使系统的全局渐近稳定，输出渐近跟踪设定位置．仿真结果表明，设计的挖泥船动力定位控制器具有良好的跟踪性能，并对挖泥强干扰有较好的鲁棒性．关键词：挖泥船；动力定位；反步法；非线性控制；前馈补偿 onthe of Study DynamicPositioningDredgers ControlBasedon TorqueCompensation ZHANG Yu．hual，，LI Jing．yan2，JIANGJian．gu01 ofElectrical Jiao ofElectrical 200240，China；2．School (1．Department Engineering，ShanghaiTongUniversity,Shanghai and Automation，HenanPolytechnicUniversity,Jiaozuo454000，China) Engineering Abstract：／nordertodealwiththecontrol under difficultiesofthe dynamic large dredgers positioningsystem reaction,anmethod is touse dredgingforces combiningbacksteppingandfeed-forwardcompensationproposed in can the sensors,and dredgers’dynamicpositioningsystem．Dredgingforcesbefeed-forwardcompensatedby controller the the backsteppingguaranteesgloballyasymptoticalstabilityof closed-loopsystem,andou自out tracktodesired resultsshowthatthe controllerhas asymptotic trajectory．Simulation proposed desir