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2015-09-06 发布于湖北
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基于动力学模型的移动焊接机器人焊缝轨迹自动跟踪.pdf

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基于动力学模型的移动焊接机器人焊缝轨迹自动跟踪.pdf

第45卷第2期雹焊俄 vo】．45No．2 M8chine 2015年2月IaedtIic‘啊reldjng lijeb．2015 魏召刚-。罗鹤晖2 (1．山东工业职业学院，山东淄博256414；2．山东铝业公司，山东淄博256414) 摘要：焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出。针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型．该模型具有非完整的力学系统形式。在焊接机器人动力学以及十字滑块协调控制的基础上，设计了滑模变结构控制器，并考虑了外界因素，如电机动力学、机器人惯性、工件表面粗糙度等对精度的影响．理论和仿真结果表明，建立的动力学模型以及滑模变结构控制的算法正确有效，为智能自动控制方法在焊接机器人的离线编程、动态控制机仿真等方面奠定了基础。关键词：动力学模型：移动焊接机器人：焊缝轨迹跟踪；自动化中图分类号：TG409 文献标志码：A 文章编号：lo叭一2303(2015)02—0082—04 DOI：10．7512匀．issn．100l一2303．2015．02．19 Autom撕cco咖lof mobne weld删佻toryt豫c蚰唱of welding阳bot basedondvnamjcmOiIel WEI Hehui2 Zhaogan91，LUO Vocational AluIIlinum Inc，Zibo256414，Cllina) (1．sh粕dong CouegeofIIldustry，Zibo256414，Clli腿；2．Shand叽g fbr intlle of makeme of reqlli陀ments se锄妇cking dynamicpmbl锄stmckingsystemp枷clllady Ab吼mct：High accumcyproce8s oftlle mbotisestabli8hed诵thnon-holonomicfomof attllese nmdel pmblems，tlledyn蛐ic mob滟welding pmminent．舢ⅡIing 0f mechaIlical tlIeb勰i8oftlle andc枷nationconhDltllecmssslide mode mbot block，tlle syste眦．0n weldingdyn锄ics shdiIlg smlctureco曲[oUeris tllee＆ctsof山e既temal iIIertia肌d吼耐如e variable f如to玛，such鹊motor designed，蛐d dyTlanlics，mbot simlllatedr