浅议机械手PLC控制设计.pdfVIP

◇信息技术◇ 科技霹向导 2011年第2】期 浅议机械手PLC控制设计 刘连月 (比克国际天津有限公司 中国 天津 300402) 摘【 要】随着科学技术的日益发展，各种可编程控制器不断被研发出来并成功的得到普及，被应用到了各个领域，诸如 自动化的生产流水 线、控制数字机床，机械手和家用电器之中。本论文简单介绍下机械手的PLC控制系统，使读者能够对其有所简单了解。 【关键词】机械手；pLc；自动化设计；程序设计；可靠性设计 1．机械手 PLC控制的概述 向可控硅作为继电器的替代品应用到控制系统之中。双向可控硅能够 1二业生产线在现代科学技术不断发展中衍生出了替代人手的机 在电路控制中频繁的关起而故障率极低．故此．提高了控制系统的可 械手．成为 自动控制 工业生产中的标志性应用并且成为现代制造过 靠性 同时．双向可控硅的体积更小、更加美观、没有机械触点，这些优 程巾不可缺少的重要组成部分 点就增加的它的使用机会 机械手能够如此快速 的发展正是基于它的一系列优点：机械手能 值得注意的是，尽管双向可控硅的故障率低，但在使用电路中也 够很大限度的代替人手．并且不会疲劳．这使制造的精确性变得更高； 是需要保护的．设计者忽略对双向可控硅的保护是基于它的额定电流 机械手能够按照预先编定的程序进行工作，工序流程得到保证 ，对于 很小且电压不高．但是任何可能的潜在威胁都是会降低设备的可靠性 装卸货物来说．机械手所能举升的货物重量更加的大：可以代替人手 的，故此．应该增加对双向可控硅的保护电路。 进{彳不便的操作或者进行微细部位的操作．比如在人体内部进行手术 5．机械手 PLC控制编程 等 正是由于机械手的使用能够非常明显的提高生产效率、增加制造 5．1模拟机械手运动过程 产品的精密性等优点．所以对于机械手的深入研究开发工作受到许多 控制开始… 通过光电开关确定货物是否到达机械手够的可触范 技术先进国家的重视，以期能够将其扩展到更多的领域。 围一 机械手在电动机以及液压缸伸缩臂的配合下进行货物的抓 2．机械手的组成部分及其工作原理 举一 机械手的纵横臂开始动作一 机械手和货物同时到达预定位置 继 电器是 PIC(Pro脚 mmbleLogicController，即：可编程控制器) (在货物到达前．机械手有个预判时间)一 机械手抓取到货物后开始 出现之前的控制系统所必需的一种元件．但是由于继电器较低的准确 进行举升一 在预定时间内机械手将货物进行堆放一 机械手完成货 性和操作精度．以及非常高的故障率等诸多缺点．所以应该尽量减少 物堆放后复位… 准备下一次的预判 继电器的使用．反之．具有精确操作精度和极低故障率的PLC应用到 5．2设计PfJc控制流程图 机械手之上．弥补了继电器的不足．使机械手的动作更加精准．能够完 根据模拟机械手的运动情况考虑输入、输出信号的先后，编写 成更多复杂动作 PLC控制流程图．最后设计PLC程序 2．1机械手的组成部分 5_3机械手PLC的I／O接 口设计 横纵轴丝杠组、机械旋转盘、旋转底座、光电开关。 5．3．1PLC输入端 I／O接 口分配 2．2机械手的运动过程 START和STOP按钮是两个输入信号点：机械手纵横臂正负x轴 当货物到达机械手臂的臂长范围内时．手臂下方的光电开关会感 和正负Y轴是四个输入信号点：用于检测货物位置的光电开关是一个 应到货物的位置．液压缸内的伸缩臂会在液压油的压力作用下使纵臂 输入信号点：抓紧货物时的压力继电器是一点输入信号；手动一自动 伸出．当达到货物的可触位置时．机械手会在电动机的带动下将货物 转换开关时一个输入信号点