机器人路径规划的神经网络算法及优化.pdfVIP

年 月 河 北 工 业 大 学 学 报 第 卷 第 期 从 机器人路径规划 的神经 网络算法及优化 王 爱 民 史庆 国 吕晨亮 河北工业大学 机械学 院 天津 摘要 开发 了一种基于碰撞 罚 函数 的移 动机器人路径规划神经 网络算法 , 充分利 用 神经 网络 的融合性和 并行性提 高移动机器人路径规划 算法 的运算速度 , 取得 了显著效果 并提 出 , , , “ 了局部路径修正和路径 张 紧 两种算法 有效 的解决 了局部路径微小碰撞和最短路径 问题 实现 了机器人路径 的最优化 最后 给 出 了仿真结果 关键词 路径规划 , 碰撞罚 函数 , 神 经 网络 , 路径最优化 中图法分类号 引言 近年来人工神经 网络技术在机器人 的碰撞检测 、 导航及路径规划等方面 的应用取得 了显著进展 神 经 网络 的应用 改变 了 以连通 图和 图搜索法为基础 的机器人路径规划 的经典方法 , 提高 了算法 的实时性 和适应性 本文采用碰撞罚 函数 的方法 , 以神经 网络描述障碍物环境 , 然后通过寻优得 出无碰撞路径 , 并给 出了两种路径优化新方法 神经 网络与碰撞罚 函数 少 尸众, , 笋 障碍物 的神经 网络表示 在工 作环境 的表示上 , 本文用 圆来约束移动机器人 , 并根据 该圆的半径膨胀 障碍物 , 膨胀后 的障碍物用 凸多边形 例如矩形 , 逼近 而 一个 非 凸 的多边形可 以用 几个 凸多边形 的组合来表示 。 一 一 图 给 出了一个代表 障碍物 的矩形和 它 的 四个不等式约束条件